[發(fā)明專利]障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011364519.X | 申請日： | 2020-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN112528778A | 公開（公告）日： | 2021-03-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳海波;許皓 | 申請（專利權(quán)）人： | 深蘭科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 200336 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 障礙物 檢測 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：
確定多線激光雷達采集所得的多線點云數(shù)據(jù)，以及單線激光雷達采集所得的單線點云數(shù)據(jù)；所述單線激光雷達的設(shè)置位置是基于所述多線激光雷達的檢測盲區(qū)確定的；
融合所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)；
基于融合所得的點云數(shù)據(jù)進行障礙物檢測。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述融合所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)，包括：
將所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)分別映射至車體坐標系下，得到車體多線點云數(shù)據(jù)和車體單線點云數(shù)據(jù)；
融合所述車體多線點云數(shù)據(jù)和所述車體單線點云數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述將所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)分別映射至車體坐標系下，得到車體多線點云數(shù)據(jù)和車體單線點云數(shù)據(jù)，包括：
基于多線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將所述多線點云數(shù)據(jù)映射至所述車體坐標系下，得到所述車體多線點云數(shù)據(jù)；
基于單線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將所述單線點云數(shù)據(jù)映射至所述車體坐標系下，得到所述車體單線點云數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述融合所述車體多線點云數(shù)據(jù)和所述車體單線點云數(shù)據(jù)，之前還包括：
對所述車體多線點云數(shù)據(jù)進行地面檢測，刪除所述車體多線點云數(shù)據(jù)中屬于地面部分的點云數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述融合所述車體多線點云數(shù)據(jù)和所述車體單線點云數(shù)據(jù)，之前還包括：
刪除所述車體單線點云數(shù)據(jù)中距離車體超過預設(shè)距離閾值的點。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述融合所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)，之前還包括：
刪除所述單線點云數(shù)據(jù)中空間方位角在有效數(shù)據(jù)方位區(qū)間以外的點；
所述有效數(shù)據(jù)方位區(qū)間是基于所述單線激光雷達的設(shè)置方位確定的。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述基于融合所得的點云數(shù)據(jù)進行障礙物檢測，包括：
基于聚類算法，對融合所得的點云數(shù)據(jù)進行障礙物檢測，得到點云障礙物的位置信息和檢出框信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項所述的障礙物檢測方法，其特征在于，所述多線激光雷達設(shè)置于車體頂部，所述單線激光雷達設(shè)置于車體頭部。
9.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，包括：
數(shù)據(jù)采集單元，用于確定多線激光雷達采集所得的多線點云數(shù)據(jù)，以及單線激光雷達采集所得的單線點云數(shù)據(jù)；所述單線激光雷達的設(shè)置位置是基于所述多線激光雷達的檢測盲區(qū)確定的；
融合單元，用于融合所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)；
檢測單元，用于基于融合所得的點云數(shù)據(jù)進行障礙物檢測。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的障礙物檢測裝置，其特征在于，所述融合單元包括：
轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述多線點云數(shù)據(jù)和所述單線點云數(shù)據(jù)分別映射至車體坐標系下，得到車體多線點云數(shù)據(jù)和車體單線點云數(shù)據(jù)；
融合子單元，用于融合所述車體多線點云數(shù)據(jù)和所述車體單線點云數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的障礙物檢測裝置，其特征在于，所述融合子單元用于：
基于多線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將所述多線點云數(shù)據(jù)映射至所述車體坐標系下，得到所述車體多線點云數(shù)據(jù)；
基于單線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，將所述單線點云數(shù)據(jù)映射至所述車體坐標系下，得到所述車體單線點云數(shù)據(jù)。
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