[發(fā)明專利]一種基于移動(dòng)終端控制的多軸機(jī)器人姿態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011364072.6
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112509408A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張桐碩;張大維;楊作為;張國巖;呂揚(yáng);徐俊
• 申請（專利權(quán)）人: 遼寧忠旺機(jī)械設(shè)備制造有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 楊柳岸

本發(fā)明涉及一種基于移動(dòng)終端控制的多軸機(jī)器人姿態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)，屬于機(jī)器控制領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括處理器、通信模塊、下位機(jī)和上位機(jī)；所述處理器分別與下位機(jī)和通信模塊連接；所述通信模塊和上位機(jī)連接。通過主控制器的移動(dòng)終端解碼，實(shí)現(xiàn)共同發(fā)展的平臺。消除了不同機(jī)械手之間的控制器差別，降低機(jī)械手系統(tǒng)的成本和使用難度，對于機(jī)械手的普及有很好的支撐作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器控制領(lǐng)域，涉及一種基于移動(dòng)終端控制的多軸機(jī)器人姿態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人行業(yè)的生長開始在工廠中得以應(yīng)用起來，尤其是建造業(yè)和生產(chǎn)行業(yè)里被廣泛使用。但是由于機(jī)器人成本高對于廣大機(jī)器人學(xué)習(xí)愛好者來說學(xué)習(xí)機(jī)器人是一筆不小的負(fù)擔(dān)，因此簡易的試教簡易的學(xué)習(xí)系統(tǒng)就顯得格外重要。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于移動(dòng)終端控制的多軸機(jī)器人姿態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于移動(dòng)終端控制的多軸機(jī)器人姿態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)，包括處理器、通信模塊、下位機(jī)和上位機(jī)；

所述處理器分別與下位機(jī)和通信模塊連接；

所述通信模塊和上位機(jī)連接。

可選的，所述處理器型號為STM32F103ZET6。

可選的，所述通信模塊的為藍(lán)牙HT-06模塊。

可選的，所述上位機(jī)為手機(jī)，手機(jī)通過APP連接控制設(shè)備：

(1)設(shè)定選擇設(shè)備電機(jī)類型，包括舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)；

(2)連接下位機(jī)接收器，連接成功反饋信息，包括“已連接到機(jī)械手”；

(3)設(shè)定試教電機(jī)參數(shù)；

(4)發(fā)送驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作指令，讓設(shè)備每個(gè)關(guān)節(jié)單獨(dú)動(dòng)作；

(5)保存設(shè)定參數(shù)；

(6)選擇“運(yùn)行試教動(dòng)作”，設(shè)備根據(jù)試教時(shí)的參數(shù)連貫運(yùn)行。

可選的，所述下位機(jī)接受指令包括：

(1)定義系統(tǒng)函數(shù)庫；

(2)定義串口通訊函數(shù)庫；

(3)定義頭文件函數(shù)庫；

(4)定義傳送數(shù)據(jù)類型；

(5)接收APP上位機(jī)傳送指令格式；

(6)如果指令正確則把指令發(fā)送給機(jī)器人否則停止傳送，等待正確指令。

本發(fā)明的有益效果在于：通過主控制器的移動(dòng)終端解碼，實(shí)現(xiàn)共同發(fā)展的平臺。消除了不同機(jī)械手之間的控制器差別，降低機(jī)械手系統(tǒng)的成本和使用難度，對于機(jī)械手的普及有很好的支撐作用。

以往的機(jī)器人系統(tǒng)都是不同品牌的手操器不同，這樣就增加了學(xué)習(xí)成本，本學(xué)習(xí)系統(tǒng)消除了不同機(jī)械手之間的控制器差別，降低機(jī)械手系統(tǒng)的成本和使用難度，模擬工業(yè)機(jī)器人使得使用者了解其實(shí)際工作狀態(tài)，了解到機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對其進(jìn)行解算和最優(yōu)解的過程，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的普及有積極的作用。

本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進(jìn)行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見的，或者可以從本發(fā)明的實(shí)踐中得到教導(dǎo)。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過下面的說明書來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作優(yōu)選的詳細(xì)描述，其中：

圖1為本系統(tǒng)原理圖；