[發(fā)明專利]聯(lián)合收割機(jī)、收獲機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011361300.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112868368A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡邊俊樹(shù);佐野友彥;吉田脩;川畑翔太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社久保田
• 主分類號(hào): A01D41/02
• 分類號(hào): A01D41/02;A01D41/127
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張思寶

1.一種聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，具備：

割取部，其設(shè)于機(jī)體前部，割取田地的作物；

割取傾斜變更機(jī)構(gòu)，其能夠使所述割取部側(cè)傾而變更所述割取部的左右的傾斜度；

作物區(qū)域判定部，其判定作物在左右方向上正在進(jìn)入所述割取部的哪個(gè)區(qū)域；

傾斜控制部，其能夠在由所述作物區(qū)域判定部判定為作物相對(duì)于所述割取部偏向左右一側(cè)地進(jìn)入所述割取部的偏向狀態(tài)時(shí)進(jìn)行傾斜控制，在該傾斜控制中，使所述割取傾斜變更機(jī)構(gòu)變更所述割取部的左右的傾斜度，以使所述割取部中的沒(méi)有作物進(jìn)入的左右另一側(cè)的部分的高度位置比所述割取部中的所述左右一側(cè)的部分的高度位置高。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，具備：

左右的行駛裝置；

升降裝置，其能夠變更機(jī)體主體相對(duì)于所述左右的行駛裝置各自的高度位置而使所述機(jī)體主體側(cè)傾；

所述割取傾斜變更機(jī)構(gòu)由所述升降裝置構(gòu)成，

所述割取部以與通過(guò)所述升降裝置實(shí)現(xiàn)的所述機(jī)體主體的側(cè)傾動(dòng)作一體地側(cè)傾的方式支承于所述機(jī)體主體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

在所述偏向狀態(tài)下，所述傾斜控制部以使所述割取部中的所述左右另一側(cè)的部分比所述割取部的預(yù)先設(shè)定的收割高度高的方式進(jìn)行所述傾斜控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，具備：

位置檢測(cè)部，其能夠基于導(dǎo)航衛(wèi)星的定位信號(hào)檢測(cè)機(jī)體的位置信息；

作業(yè)狀況檢測(cè)部，其基于所述位置信息檢測(cè)田地中的已成完作業(yè)行駛的己收割區(qū)域與未作業(yè)的未收割區(qū)域；

若通過(guò)所述作業(yè)狀況檢測(cè)部檢測(cè)到在行進(jìn)方向前方存在所述己收割區(qū)域及所述未收割區(qū)域，則所述作物區(qū)域判定部判定為所述偏向狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

所述割取部中的沒(méi)有作物進(jìn)入的范圍越寬，所述傾斜控制部越提高所述割取部中的所述左右另一側(cè)的部分的高度位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

所述割取部能夠進(jìn)行行收割，

所述作物區(qū)域判定部基于在所述割取部的前方存在的作物的行數(shù)，判定所述割取部中的沒(méi)有作物進(jìn)入的范圍的寬度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

所述聯(lián)合收割機(jī)具備能夠檢測(cè)車速的車速檢測(cè)部，

所述傾斜控制部根據(jù)所述車速而變更所述割取傾斜變更機(jī)構(gòu)的工作開(kāi)始時(shí)機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

所述聯(lián)合收割機(jī)具備設(shè)定所述割取部的收割高度的收割高度設(shè)定部，

所述傾斜控制部以使所述割取部中的所述左右另一側(cè)的部分的高度位置以由所述收割高度設(shè)定部設(shè)定的收割高度為基準(zhǔn)而變化的方式進(jìn)行所述傾斜控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的聯(lián)合收割機(jī)，其特征在于，

所述聯(lián)合收割機(jī)具備變更量設(shè)定部，該變更量設(shè)定部設(shè)定進(jìn)行所述傾斜控制時(shí)的所述割取傾斜變更機(jī)構(gòu)的動(dòng)作量，

所述傾斜控制部基于所述動(dòng)作量以使所述割取部中的所述左右另一側(cè)的部分的高度位置變化的方式進(jìn)行所述傾斜控制。

10.一種收獲機(jī)，該收獲機(jī)能夠沿所設(shè)定的行駛路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛，其特征在于，具備：

收獲部，其對(duì)田地的作物進(jìn)行收獲；

控制部，其控制所述收獲部及行駛機(jī)體的動(dòng)作；

所述控制部在一邊收獲田地的作物一邊進(jìn)行自動(dòng)行駛的自動(dòng)收獲行駛中，在所述行駛機(jī)體偏離所述行駛路徑行駛的情況下執(zhí)行重試處理，

在所述重試處理中，所述控制部使所述行駛機(jī)體停車，接下來(lái)使所述收獲部動(dòng)作，接下來(lái)使所述行駛機(jī)體后退。