[發明專利]一種行人碰撞預測方法及系統

在審

• 申請號: 202011355884.4
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112498342A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 孟輝磊;呂軒軒;孫凱信;苑鑫鑫
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/02;B60W40/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢娜

本發明公開了一種行人碰撞預測方法及系統，利用深度學習方法從透視變換的視頻信息中得到車體坐標系下的行人位置、車體坐標系下的行人運動朝向和車體坐標系下的行人運動狀態，基于預先獲取的車輛參數確定車輛的行駛區域并映射到透視變換的視頻信息中，得到車體坐標系下的行駛區域，基于行駛區域和行人位置，確定行人相對于行駛區域的位置，基于行人相對于車輛的行駛區域的位置、行人運動朝向和行人運動狀態預測行人是否與車輛發生碰撞，若符合預設碰撞條件，確定行人與車輛發生碰撞。通過上述方案，對行人進行朝向和運動趨勢進行實時識別，并且提前計算出車輛的行駛區域，從而準確預測出行人是否會與車輛發生碰撞，提高對行人碰撞預測的準確性。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，更具體地說，涉及一種行人碰撞預測方法及系統。

背景技術

隨著汽車安全技術的發展以及公眾安全意識的增加，行人碰撞預測功能日益受到關注并且逐漸成為車企重點考慮的功能。

目前行人碰撞預測方法一般都是通過攝像頭、雷達等檢測行人、車輛的速度，根據車輛的剎車距離判別是否會與行人發生碰撞，并且現有的行人碰撞檢測方法只是單純的分類出行人和車輛，未能充分提取行人的關鍵信息，當行人較多時，無法有效從眾多行人中快速、準確定位存在碰撞危險的行人。

因此，現有的行人碰撞預測方法的準確率低。

發明內容

有鑒于此，本發明公開了一種行人碰撞預測方法及系統，實現準確預測出行人是否會與車輛發生碰撞，提高對行人碰撞預測的準確性。

為了實現上述目的，其公開的技術方案如下：

本發明第一方面公開了一種行人碰撞預測方法，所述方法包括：

對獲取到的視頻信息進行透視變換，并利用深度學習算法從透視變換的視頻信息中得到車體坐標系下的行人位置、車體坐標系下的行人運動朝向和車體坐標系下的行人運動狀態；

基于預先獲取的車輛參數確定車輛的行駛區域，并將所述行駛區域映射到所述透視變換的視頻信息中，得到車體坐標系下的行駛區域；

基于所述行駛區域和所述行人位置，確定行人相對于所述行駛區域的位置，所述行人相對于所述行駛區域的位置包括行駛區域左側、行駛區域右側、行駛區域內和安全區域；

基于所述行人相對于所述行駛區域的位置、所述行人運動朝向和所述行人運動狀態預測所述行人是否與車輛發生碰撞，若符合預設碰撞條件，確定所述行人與所述車輛發生碰撞。

優選的，所述基于預先獲取的車輛參數確定車輛的行駛區域，并將所述行駛區域映射到進行透視變換后的視頻信息中，得到車體坐標系下的行駛區域，包括：

獲取車輛方向盤轉角、車輛軸距和車輛輪距；

對所述車輛方向盤轉角、所述車輛軸距和所述車輛輪距進行計算，得到車輛轉彎半徑；

基于阿克曼轉向幾何對所述車輛轉彎半徑進行預測，得到車輛的行駛區域；

將所述行駛區域映射到進行透視變換后的視頻信息中，得到車體坐標系下的行駛區域。

優選的，所述基于所述行人相對于所述行駛區域的位置、所述行人運動朝向和所述行人運動狀態預測所述行人是否與車輛發生碰撞，若符合預設碰撞條件，確定所述行人與所述車輛發生碰撞，包括：

基于所述行人相對于所述行駛區域的位置、所述行人運動朝向和所述行人運動狀態預測行人是否與車輛發生碰撞；

當所述行人運動朝向的虛擬延長線與所述行駛區域左側存在交點，且所述行人運動狀態處于非靜止狀態時，確定所述行人與所述車輛發生碰撞；或，

當所述行人運動朝向的虛擬延長線與所述行駛區域右側存在交點，且所述行人運動狀態處于非靜止狀態時，確定所述行人與所述車輛發生碰撞。