[發明專利]核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統和缺陷檢查方法

在審

• 申請號: 202011355602.0
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112466490A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 何銳;李少純;沈東明;趙健;陳威;張波;張國軍;張復彬;卜玉兵
• 申請（專利權）人: 中廣核工程有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: G21C17/003
• 分類號: G21C17/003
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 王基才

1.一種核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統，其特征在于，包括：

無人機系統，包括無人機和搭載在無人機上的三維激光掃描儀、激光測距儀以及高清相機，其中，三維激光掃描儀用于對無人機所處位置周圍空間進行掃描，繪制周圍的三維圖像；激光測距儀用于精確測量無人機到內層安全殼外表面的距離；高清相機用于拍攝被檢測混凝土表面的照片；以及

地面計算機系統，用于控制無人機的位置、根據三維激光掃描儀的三維圖像確定無人機的準確位置、確定高清相機拍攝的照片在安全殼上的準確位置，以及處理高清相機拍攝的照片并提取缺陷特征，若為缺陷，則將照片、缺陷信息、缺陷位置存儲到數據庫中。

2.根據權利要求1所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統，其特征在于，所述無人機的負載大于5kg。

3.根據權利要求1所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統，其特征在于，所述無人機系統設有照明設備。

4.根據權利要求1所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統，其特征在于，所述地面計算機系統預設有環廊區域的三維圖紙，根據無人機的三維掃描數據判斷無人機的準確位置，確定無人機的高清相機拍攝的照片在安全殼上的準確位置。

5.根據權利要求1所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查系統，其特征在于，所述無人機系統設有無人機無線數據通訊模塊，所述地面計算機系統設有與無人機無線數據通訊模塊通訊的地面計算機無線數據通訊模塊。

6.一種核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)通過地面計算機系統控制無人機起飛至一個區域，通過無人機搭載的三維激光掃描儀掃描周圍空間的三維圖像和自身在三維圖像中的相對坐標，并將三維圖像和坐標數據傳送至地面計算機系統；

2)地面計算機系統將三維圖像和地面計算機系統中預設的環廊三維模型進行對比，獲得三維圖像在三維模型中的位置，確認無人機所在三維模型中的絕對坐標；

3)調整無人機姿態，將高清相機對準被檢混凝土外表面后拍照，并將照片數據傳送至地面計算機系統；

4)地面計算機系統分析回傳的照片，確定是否有缺陷；若有缺陷，則將缺陷照片、缺陷位置、缺陷屬性存入數據庫；以及

5)控制無人機移動至下一區域進行檢查，直至完成整個環廊區域安全殼外表面檢查。

7.根據權利要求6所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查方法，其特征在于，步驟3)進一步包括：通過無人機搭載的激光測距儀測量無人機到墻面的距離，調整無人機位置，使高清相機到混凝土表面的距離為指定距離。

8.根據權利要求7所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查方法，其特征在于，所述指定距離為定焦焦距。

9.根據權利要求6所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查方法，其特征在于，所述無人機系統設有無人機無線數據通訊模塊，所述地面計算機系統設有地面計算機無線數據通訊模塊，通過無人機無線數據通訊模塊和地面計算機無線數據通訊模塊的通訊實現圖像、坐標和照片數據的傳送。

10.根據權利要求6所述的核電站雙層安全殼環廊區域缺陷檢查方法，其特征在于，所述無人機系統設有照明設備，用于在環廊區域光照不足時提供高清相機工作所需的光照。