[發明專利]一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統

在審

• 申請號: 202011337740.6
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112496696A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 吳海彬;周文博;陳威
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/00;B25J9/16;G01B11/00
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 郭東亮;蔡學俊

1.一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：所述測量系統包括控制器和與之相連的夾持器；所述夾持器下端設有可夾持射頻線工件的夾爪；夾持器在夾爪上方還設有相機組件；當在手機內部組裝射頻線時，所述夾持器取用射頻線工件并移至手機工件上方后，所述控制器調整夾持器的位置，以使相機組件處于可在同一視野內對手機工件和被夾持的射頻線工件拍照的工作姿態，所述控制器根據相機組件在工作姿態下的拍攝圖像來識別手機內的射頻線安裝位以及被夾持射頻線工件的當前位置，并控制夾持器把被夾持的射頻線工件準確移至手機內的射頻線安裝位處。

2.根據權利要求1所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：所述射頻線的兩端各有一IPEX端子；所述手機內的射頻線安裝位兩端處各有一IPEX座子；當夾持器把被夾持的射頻線工件準確移至手機內的射頻線安裝位處時，所述射頻線的兩個IPEX端子均分別位于射頻線安裝位的兩個IPEX座子處。

3.根據權利要求2所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：所述夾持器安裝于工業機器人處；所述控制器通過控制工業機器人來調整夾持器的姿態和位置；所述相機組件包括相機、相機鏡頭和照明光源；所述視覺測量系統的工作方法包括以下步驟；

步驟A1、通過夾持器已抓握好射頻線的工業機器人運動到初始定位點，使所述其中一IPEX端子和一IPEX座子的高差在2mm以內，并調整夾持器位置，使IPEX端子和IPEX座子進入相機視野；

步驟A2、相機拍照，獲取包括IPEX端子和IPEX座子的一幀圖像；

步驟A3、控制器對相機拍照所獲圖像進行圖像處理，獲取IPEX端子和IPEX座子的坐標差值；

步驟A4、控制器把坐標差值傳送給所述工業機器人，所述工業機器人基于坐標差值運動，使IPEX端子和IPEX座子坐標重合對準。

4.根據權利要求3所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：所述工業機器人基于以世界坐標系表述的坐標差值運動，所述步驟A3中的圖像處理包括以下步驟；

步驟B1、對IPEX座子定位，求取IPEX座子的坐標值；

步驟B2、對IPEX端子的定位，求取IPEX端子的坐標值；

步驟B3、基于IPEX座子與IPEX端子在相機的圖像坐標系的坐標，以及圖像坐標系到世界坐標系的投影矩陣，求取IPEX座子與IPEX端子在世界坐標系下的坐標差值。

5.根據權利要求3所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：在步驟B2中，對IPEX端子的定位包括以下步驟；

步驟C1、對相機拍照所獲圖像進行圖像濾波，并將相機輸入的RGB格式圖像轉換成HSV格式圖像；

步驟C2、分別選定HSV格式中三個通道的閾值區間，基于這三個閾值區間進行分割，得到IPEX端子的點集；

步驟C3、對IPEX端子的點集進行形態學變換、輪廓提取，得到IPEX端子的輪廓點集；

步驟C4、基于IPEX端子的輪廓點集進行矩形擬合，得到矩形的中心點作為射頻線IPEX端子的坐標。

6.根據權利要求4所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：所述圖像坐標系到世界坐標系的投影矩陣，通過相機標定來得到。

7.根據權利要求3所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：當相機組件處于可在同一視野內對手機工件和被夾持的射頻線工件拍照的工作姿態時，相機鏡頭的軸心線垂直于IPEX座子所在平面。

8.根據權利要求3所述的一種智能手機內部射頻線自動組裝視覺測量系統，其特征在于：當相機拍照時，所述照明光源對拍照目標照明。