[發明專利]一種面向火箭回收大姿態翻轉的虛實結合仿真模擬方法有效
| 申請號： | 202011331213.4 | 申請日： | 2020-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN112541225B | 公開（公告）日： | 2023-07-14 |
| 發明（設計）人： | 彭博;何巍;陳建偉;李征;王晨;馬成;唐俊杰;陶久亮;于一帆;張茜;周瀟雅;顧黎;李秋云;黃一翀;王筱宇;郭光超 | 申請（專利權）人： | 北京宇航系統工程研究所 |
| 主分類號： | G06F30/15 | 分類號： | G06F30/15;F42B35/00 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 李晶堯 |
| 地址： | 100076 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 面向 火箭 回收 姿態 翻轉 虛實 結合 仿真 模擬 方法 | ||
1.一種面向火箭回收大姿態翻轉的虛實結合仿真模擬方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟一、將箭體安裝在三軸飛行轉臺內框上；實現箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObZb軸與轉臺坐標系Ozt-XztYztZzt中的OztZzt軸平行且方向相同；箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObYb軸與轉臺坐標系Ozt-XztYztZzt中的OztYzt軸平行且方向相同；箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObXb軸與轉臺坐標系Ozt-XztYztZzt中的OztXzt軸平行且方向相反；
步驟二、將慣組安裝在三軸飛行轉臺內框上；實現慣組坐標系OI-XIYIZI中的OIYI軸與箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObZb軸平行且方向相反；慣組坐標系OI-XIYIZI中的OIXI軸與箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObYb軸平行且方向相反；慣組坐標系OI-XIYIZI中的OIZI軸與箭體坐標系Ob-XbYbZb中的ObXb軸平行且方向相同；建立發射慣性坐標系Oa-XaYaZa；
步驟三、模擬器對預設飛行姿態數據進行預處理，并將預處理后的姿態數據發送至三軸飛行轉臺；
步驟四、三軸飛行轉臺帶動箭體根據預處理后的姿態數據進行姿態仿真，模擬箭體的飛行姿態；慣組敏感三軸飛行轉臺的姿態變化，測得三軸飛行轉臺的姿態數據為慣組測量x軸角速度、為慣組測量y軸角速度、為慣組測量z軸角速度；
步驟五、對慣組測得的姿態數據進行等比例放大處理，獲得慣組在空間中的真實角度
步驟六、真實角度為箭體相對于發射慣性坐標系的旋轉角速度在慣組坐標系內的分量，將其轉換為箭體相對于發射慣性坐標系的旋轉角速度在箭體坐標系內的分量ωx1為箭體旋轉x軸角速度；ωy1為箭體旋轉y軸角速度；ωz1為箭體旋轉z軸角速度；
步驟七、計算箭體姿態角變化率積分得到箭體姿態角完成姿態解算。
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