[發明專利]一種補償裝置和機器人

在審

• 申請號: 202011330619.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112356074A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 孫勇;饒嵩;肖群;郭崢;陳東升;吳苶
• 申請（專利權）人: 華工法利萊切焊系統工程有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 徐瑛

本發明提供一種補償裝置，包括輸入件、球頭、球籠下、輸出件，所述輸入件開設有球形凹槽，所述球頭包括球狀部和連接部，所述球狀部和所述連接部連接，所述球狀部呈球形，所述球狀部設置在所述球形凹槽內，所述連接部與所述輸出件連接，所述球籠下位于所述輸入件與所述輸出件之間，且所述球籠下與所述輸入件固定連接，所述球籠下開設有第一環形通孔，所述第一環形通孔的內壁與所述球狀部的形狀相適應，所述第一環形通孔靠近所述輸入件一側的直徑大于所述第一環形通孔靠近所述輸出件的一側的直徑，并且所述第一環形通孔靠近所述輸入件的一側的直徑小于所述球狀部的直徑。本發明的補償裝置可提高生產效率。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，特別涉及一種補償裝置和機器人。

背景技術

隨著工業自動化的普及，單機簡單離散型加工逐步向多工位復雜的柔性協同作業轉型，這就涉及到各工位或機構間物料轉運或承接。對于各工位或機構間物料轉運或承接而言，由于加工或安裝的誤差，往往存在物料或轉運機構間無法一一適配的問題。

以六軸機器人為例，因六軸機器人柔性化程度很高，且占地面積相對龍門框架式結構小，六軸機器人應用場合也越來越廣泛，典型的應用場景為機器人上下料應用。六軸機器人上安裝有用于工件搬運和定位的夾具，將工件在料庫與工位或工位與工位之間搬運流轉。由于六軸機器人的移動軌跡由六軸擬合而成，定位精度基本在0.08-0.15mm之間，如果直接由六軸機器人夾具將工件插入工位的定位銷，難點在于無法保證工件的銷孔與工位的定位銷同軸，稍有偏差，工件就很難套入工位銷軸上，強行放入，就會損傷六軸機器人、工件或夾具，因此要求六軸機器人示教的位置和工件的抓取位置具有較高精度。大批量應用時，還要求抓取位置具有較高的一致性，否則每抓取一次工件，就需要對機器人進行示教調整。并且，由于六軸機器人長時間運行后，傳動部件溫度升高，就會導致定位精度漂移，那么后續工件就無法再順利套入工位的定位銷上，同時環境溫度改變、機器人磨損、周遭或本體的振動沖擊、緊固件松脫、地基沉降等等因素都會導致機器人定位精度漂移，因大多數因素的改變都是日積月累的，短時間內無法察覺和避免，當工件高頻次的無法正常套入工位定位銷上時，才會意識到機器人定位精度漂移這一問題。

目前，當六軸機器人定位精度漂移后，多采用對六軸機器人進行示教的方式找回定位精度，費時費力，且對操作人員有較高的技術要求，并且需要重新示教的頻次較高，影響生產效率。若機器人需要在多工位間進行工件的搬運流轉，那么六軸機器人定位精度漂移后，就需要對多個工位的抓取點進行示教修正，難度大，耗費的時間長。

因此，亟需一種補償裝置對六軸機器人定位精度進行補償，以避免六軸機器人定位精度漂移影響生產效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種補償裝置和機器人，以解決機器人定位精度漂移導致工件無法順利套入工位的定位銷，從而影響生產效率的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種補償裝置，包括輸入件、球頭、球籠下、輸出件，所述輸入件開設有球形凹槽，所述球頭包括球狀部和連接部，所述球狀部和所述連接部連接，所述球狀部呈球形，所述球狀部設置在所述球形凹槽內，所述連接部與所述輸出件連接，所述球籠下位于所述輸入件與所述輸出件之間，且所述球籠下與所述輸入件固定連接，所述球籠下開設有第一環形通孔，所述第一環形通孔的內壁與所述球狀部的形狀相適應，所述第一環形通孔靠近所述輸入件一側的直徑大于所述第一環形通孔靠近所述輸出件的一側的直徑，并且所述第一環形通孔靠近所述輸入件的一側的直徑小于所述球狀部的直徑。

可選的，所述球形凹槽的底部開設有第一限位凹槽，所述球頭具有一貫穿所述球頭的第一活塞孔，所述補償裝置還包括偏轉對中活塞和第一驅動件，所述偏轉對中活塞設置在所述第一活塞孔中，所述偏轉對中活塞與所述球頭滑動連接，所述第一驅動件用于驅動所述偏轉對中活塞在第一活塞孔中沿軸向往復移動，所述偏轉對中活塞靠近所述輸入件的一端設置有與所述第一限位凹槽相配合的第一限位凸起。