[發明專利]一種多自由度機械手

在審

• 申請號: 202011322929.8
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112476460A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 鞏春濤
• 申請（專利權）人: 鞏春濤
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B25J9/00;B25J9/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

本發明涉及機械手設備技術領域，更具體的說是一種多自由度機械手，包括承載連接座構件、升降支撐構件、轉動連接座構件、角度調整裝置、一級動力臂裝置、二級動力臂裝置、鉸接連接座構件、擠壓固定裝置和真空吸附裝置，所述的承載連接座構件內滑動連接有升降支撐構件，所述的升降支撐構件上連接有轉動連接座構件，所述的轉動連接座構件上固定連接有角度調整裝置，所述的一級動力臂裝置與轉動連接座構件轉動連接并與角度調整裝置嚙合傳動連接，所述的一級動力臂裝置的上方轉動連接有二級動力臂裝置，所述的二級動力臂裝置上轉動連接有鉸接連接座構件，本裝置可實現對物品進行抓取，還可對抓取的物品進行輔助固定，防止物品在運輸的過種種掉落。

技術領域

本發明涉及機械手設備技術領域，更具體的說是一種多自由度機械手。

背景技術

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，隨著網絡技巧的發展，機械手的聯網操作問題也是以后發展的方向。工業機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點。而現有的機械手不能對物品進行抓取時進行輔助固定，這樣在對物品進行搬運時，物品可能掉落。

發明內容

本發明涉及機械手設備技術領域，更具體的說是一種多自由度機械手，包括承載連接座構件、升降支撐構件、轉動連接座構件、角度調整裝置、一級動力臂裝置、二級動力臂裝置、鉸接連接座構件、擠壓固定裝置和真空吸附裝置，本裝置可實現對物品進行抓取，還可對抓取的物品進行輔助固定，防止物品在運輸的過種種掉落。

一種多自由度機械手，包括承載連接座構件，該一種多自由度機械手還包括升降支撐構件、轉動連接座構件、角度調整裝置、一級動力臂裝置、二級動力臂裝置、鉸接連接座構件、擠壓固定裝置和真空吸附裝置，所述的承載連接座構件內滑動連接有升降支撐構件，所述的升降支撐構件上連接有轉動連接座構件，所述的轉動連接座構件上固定連接有角度調整裝置，所述的一級動力臂裝置與轉動連接座構件轉動連接并與角度調整裝置嚙合傳動連接，所述的一級動力臂裝置的上方轉動連接有二級動力臂裝置，所述的二級動力臂裝置上轉動連接有鉸接連接座構件，所述的鉸接連接座構件上連接有擠壓固定裝置，所述的鉸接連接座構件上固定連接有真空吸附裝置。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種多自由度機械手所述的承載連接座構件包括連接滑腔、限位鍵槽和升縮桿I，連接滑腔內周向均勻設置有四個限位鍵槽，連接滑腔內固定連接有升縮桿I。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種多自由度機械手所述的升降支撐構件包括升降滑柱、承載圓板和軸承座I，升降滑柱與四個限位鍵槽滑動連接，升降滑柱的上方固定連接有承載圓板，升縮桿與承載圓板固定連接，承載圓板的上方固定連接有軸承座I。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種多自由度機械手所述的轉動連接座構件包括電動機I、限位板I、轉接軸、限位板II和軸承座II，電動機I固定連接在承載圓板的上方，電動機I的輸出軸上固定連接有限位板I，限位板I的上方固定連接有轉接軸，轉接軸的上方固定連接有限位板II，轉接軸與軸承座I轉動連接，限位板II和限位板I分別位于軸承座I的上下兩端并接觸，限位板II的上端固定連接有兩個軸承座II。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種多自由度機械手所述的角度調整裝置包括蝸桿、軸承座III和電動機II，蝸桿的兩端均轉動連接有軸承座III，兩個軸承座III與限位板II固定連接，蝸桿與電動機II的輸出軸固定連接，電動機II固定連接在限位板II上。