[發(fā)明專利]一種多自由度機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011322929.8
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112476460A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鞏春濤
• 申請（專利權(quán)）人: 鞏春濤
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B25J9/00;B25J9/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京君恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

1.一種多自由度機(jī)械手，包括承載連接座構(gòu)件(1)，其特征在于：該一種多自由度機(jī)械手還包括升降支撐構(gòu)件(2)、轉(zhuǎn)動連接座構(gòu)件(3)、角度調(diào)整裝置(4)、一級動力臂裝置(5)、二級動力臂裝置(6)、鉸接連接座構(gòu)件(7)、擠壓固定裝置(8)和真空吸附裝置(9)，所述的承載連接座構(gòu)件(1)內(nèi)滑動連接有升降支撐構(gòu)件(2)，所述的升降支撐構(gòu)件(2)上連接有轉(zhuǎn)動連接座構(gòu)件(3)，所述的轉(zhuǎn)動連接座構(gòu)件(3)上固定連接有角度調(diào)整裝置(4)，所述的一級動力臂裝置(5)與轉(zhuǎn)動連接座構(gòu)件(3)轉(zhuǎn)動連接并與角度調(diào)整裝置(4)嚙合傳動連接，所述的一級動力臂裝置(5)的上方轉(zhuǎn)動連接有二級動力臂裝置(6)，所述的二級動力臂裝置(6)上轉(zhuǎn)動連接有鉸接連接座構(gòu)件(7)，所述的鉸接連接座構(gòu)件(7)上連接有擠壓固定裝置(8)，所述的鉸接連接座構(gòu)件(7)上固定連接有真空吸附裝置(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度機(jī)械手，其特征在于：所述的承載連接座構(gòu)件(1)包括連接滑腔(1-1)、限位鍵槽(1-2)和升縮桿I(1-3)，連接滑腔(1-1)內(nèi)周向均勻設(shè)置有四個限位鍵槽(1-2)，連接滑腔(1-1)內(nèi)固定連接有升縮桿I(1-3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度機(jī)械手，其特征在于：所述的升降支撐構(gòu)件(2)包括升降滑柱(2-1)、承載圓板(2-2)和軸承座I(2-3)，升降滑柱(2-1)與四個限位鍵槽(1-2)滑動連接，升降滑柱(2-1)的上方固定連接有承載圓板(2-2)，升縮桿(1-3)與承載圓板(2-2)固定連接，承載圓板(2-2)的上方固定連接有軸承座I(2-3)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多自由度機(jī)械手，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)動連接座構(gòu)件(3)包括電動機(jī)I(3-1)、限位板I(3-2)、轉(zhuǎn)接軸(3-3)、限位板II(3-4)和軸承座II(3-5)，電動機(jī)I(3-1)固定連接在承載圓板(2-2)的上方，電動機(jī)I(3-1)的輸出軸上固定連接有限位板I(3-2)，限位板I(3-2)的上方固定連接有轉(zhuǎn)接軸(3-3)，轉(zhuǎn)接軸(3-3)的上方固定連接有限位板II(3-4)，轉(zhuǎn)接軸(3-3)與軸承座I(2-3)轉(zhuǎn)動連接，限位板II(3-4)和限位板I(3-2)分別位于軸承座I(2-3)的上下兩端并接觸，限位板II(3-4)的上端固定連接有兩個軸承座II(3-5)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多自由度機(jī)械手，其特征在于：所述的角度調(diào)整裝置(4)包括蝸桿(4-1)、軸承座III(4-2)和電動機(jī)II(4-3)，蝸桿(4-1)的兩端均轉(zhuǎn)動連接有軸承座III(4-2)，兩個軸承座III(4-2)與限位板II(3-4)固定連接，蝸桿(4-1)與電動機(jī)II(4-3)的輸出軸固定連接，電動機(jī)II(4-3)固定連接在限位板II(3-4)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自由度機(jī)械手，其特征在于：所述的一級動力臂裝置(5)包括動力臂I(5-1)、中心軸(5-2)、蝸輪(5-3)、齒輪軸I(5-4)、齒輪I(5-5)和電動機(jī)III(5-6)，動力臂I(5-1)的下方固定連接有中心軸(5-2)，中心軸(5-2)與兩個軸承座II(3-5)轉(zhuǎn)動連接，中心軸(5-2)上固定連接有蝸輪(5-3)，蝸輪(5-3)與蝸桿(4-1)傳動連接，動力臂I(5-1)的上方轉(zhuǎn)動連接有齒輪軸I(5-4)，齒輪軸I(5-4)上固定連接有齒輪I(5-5)，電動機(jī)III(5-6)與動力臂I(5-1)固定連接，電動機(jī)III(5-6)的輸出軸與齒輪軸(5-4)固定連接。