[發明專利]一種紅外循跡傳感器的閾值調整方法及電子設備

在審

• 申請號: 202011318269.6
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112697167A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 雷德華;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京鼎雙知識產權代理事務所(普通合伙) 11772
• 代理人: 彭海民

本發明公開了一種紅外循跡傳感器的閾值調整方法及電子設備，應用于包括紅外循跡傳感器的電子設備，方法包括：獲取紅外循跡傳感器對路徑區域的第一采集信號和對非路徑區域的第二采集信號；根據第一采集信號和第二采集信號，調整紅外循跡傳感器的閾值。由于紅外循跡傳感器的閾值是根據對路徑區域和非路徑區域的采集信號而確定的，實現了根據紅外循跡傳感器的實時工作情況自適應地調整閾值，所以電子設備中每個紅外循跡傳感器的閾值都只與自身的實時工作情況相關，無需將電子設備中所有的紅外循跡傳感器的閾值設置為相同的數值，能夠明顯忽略因各個紅外循跡傳感器的差異而帶來的采集信號的差異，從而降低了電子設備對紅外循跡傳感器的一致性要求。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，特別是涉及一種紅外循跡傳感器的閾值調整方法及電子設備。

背景技術

電子設備的移動可以采用許多方式，如視覺導航、激光導航等等，但在一些如移動路徑固定等特殊場景中，利用紅外循跡傳感器進行導航也是一個較為合適的處理方式。

為了保證利用紅外循跡傳感器進行導航的準確性，需要保證各個紅外循跡傳感器較高的一致性，也即針對路徑內和路徑外這兩種不同的情況，不同紅外循跡傳感器所采集的信號應當能夠被明顯區分開來，但紅外循跡傳感器出廠時存在個體差異，例如即使是同一批次的產品，各個紅外循跡傳感器對同一區域的讀數也存在差異，并且紅外循跡傳感器采用光電二極管來接收信號，其中光電二極管保留了二極管的放大特性，隨著工作時間的增長，各個紅外循跡傳感器由于個體差異而老化程度不一致，容易導致各個紅外循跡傳感器對應的模數讀取值存在較大差異，使得不同紅外循跡傳感器針對不同情況所采集的信號無法被明顯區分，繼而影響利用紅外循跡傳感器進行導航的準確性。

目前，一般是通過設置固定的閾值來使得紅外循跡傳感器分辨路徑內和路徑外兩種情況，但此種情況對于不同顏色路徑的場景適應性差，例如在路徑顏色區分較為明顯的場景可能表現良好，但在路徑顏色區分不明顯的場景極其容易出錯，此時可以由用戶手動調節閾值，然后通過測試的方式判定調節的準確性，但可能需要調節多次，浪費時間與精力。

發明內容

本發明提供了一種紅外循跡傳感器的閾值調整方法，用以降低對紅外循跡傳感器的一致性要求。本發明實施例第一方面提供一種紅外循跡傳感器的閾值調整方法，電子設備包括紅外循跡傳感器，所述方法包括：

獲取所述紅外循跡傳感器對路徑區域的第一采集信號和對非路徑區域的第二采集信號；

根據所述第一采集信號和所述第二采集信號，調整所述紅外循跡傳感器的閾值。

可選地，所述根據所述第一采集信號和所述第二采集信號，調整所述紅外循跡傳感器的閾值，包括：

以所述第一采集信號對應的第一模數讀取值和所述第二采集信號對應的第二模數讀取值之差的1/2，作為所述紅外循跡傳感器的第一閾值；或

以所述第一模數讀取值為所述紅外循跡傳感器的起始讀取點，以所述第一模數讀取值和第二模數讀取值之差的1/2，作為所述紅外循跡傳感器的第二閾值；或

以所述第一模數讀取值、加上所述第一模數讀取值和第二模數讀取值之差的1/2的結果，作為所述紅外循跡傳感器的第三閾值；或

以所述第一模數讀取值為所述起始讀取點，以所述第一模數讀取值、加上所述第一模數讀取值和第二模數讀取值之差的1/2的結果，作為所述紅外循跡傳感器的第四閾值。

可選地，在所述紅外循跡傳感器對路徑區域的第一采集信號和對非路徑區域的第二采集信號之前，所述方法還包括：

接收使得所述電子設備進入標定模式的控制信號；

響應所述控制信號，控制所述紅外循跡傳感器轉動，分別對所述路徑區域和所述非路徑區域進行信號采集。