[發明專利]一種基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人

在審

• 申請號: 202011314131.9
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112550644A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 施劍;李詩文;羅宇;高鑫
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H11/04;G01S15/06
• 代理公司: 威海佩敏專利代理事務所(普通合伙) 37284
• 代理人: 宋益敏

1.一種基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，包括甲板單元與水下作業機器人，其特征在于：所述甲板單元包括顯示模塊，電源模塊，通訊模塊，水下作業機器人包括密封艙中的主控單元，通訊設備，壓力泵，儲水倉，密封艙外包括若干噴水式推進器，螺旋槳推進器，姿態傳感器，多波束前視聲納和高清攝像頭，所述儲水倉安裝有壓力泵，壓力泵將儲水倉內的水抽向噴水式推進器為其提供動力。

2.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述甲板單元用于與水下機器人交互，其中顯示模塊顯示前視聲納和水下機器人的姿態，以及高清攝像頭傳輸的影像。

3.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述電源模塊為水下機器人提供能源。

4.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述通訊模塊向水下機器人發送命令控制水下機器人的航行方向和姿態，并接收前視聲納和姿態傳感器傳回的數據。

5.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述密封艙內的主控單元用于接收甲板單元發送的指令，并控制前視聲納，噴水式推進裝置和螺旋槳推進裝置的開關，以及對前視聲納和姿態傳感器接收的數據進行一個簡單的處理，發送到甲板單元。

6.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述噴水式推進器分別安裝在水下機器人的底部和尾部，用于前視聲納工作時的動力驅動。

7.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述螺旋槳推進器安裝在水下機器人底部，用于結束工作時提供動力浮上水面。

8.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述高清攝像頭用于觀測水下機器人工作時的水下環境。

9.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述姿態傳感器用于對水下機器人的航行姿態進行實時監控。

10.根據權利要求1所述的基于多波束前視聲納的噴水式水下機器人，其特征在于：所述多波束前視聲納用于進行水下目標的數據采集以及聲學定位。