[發明專利]一種目標追蹤方法和仿生視覺裝置

在審

• 申請號: 202011308457.0
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112419361A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 李嘉茂;王磊;朱冬晨;張曉林
• 申請（專利權）人: 中國科學院上海微系統與信息技術研究所
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種目標追蹤方法，其特征在于，包括：

獲取當前幀的第一圖像；所述第一圖像是通過仿生視覺成像單元得到的；

對所述第一圖像進行對象位置檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息確定第一追蹤區域和特征區域；

在下一幀的第一圖像中，確定與所述第一追蹤區域相匹配的第一目標追蹤區域；

基于所述特征區域對所述第一目標追蹤區域進行目標檢測，得到所述下一幀的第一圖像中所述對象的第一目標位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像進行對象位置檢測之前，所述方法還包括：

對所述第一圖像進行下采樣處理，得到下采樣處理后的第一圖像；

所述對所述第一圖像進行對象位置檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息之后，所述基于所述第一位置信息確定第一追蹤區域和特征區域之前，所述方法還包括：

基于采樣系數對所述第一位置信息進行修正，得到修正后的第一位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿生視覺成像單元包括第一圖像采集組件和第二圖像采集組件；所述第一圖像采集組件和所述第二圖像采集組件相對固定；

所述獲取當前幀的第一圖像，包括：

通過所述第一圖像采集組件采集當前幀的第一圖像；

所述獲取當前幀的第一圖像之后，所述方法還包括：

通過所述第二圖像采集組件采集當前幀的第二圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像進行對象位置檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息之后，所述方法還包括：

基于所述第一位置信息在所述第二圖像中確定第一搜索區域；

根據所述第一位置信息的像素值，從所述第一搜索區域中確定出第一目標像素，將所述第一目標像素的位置確定為所述對象的第二位置信息；所述第一目標像素的像素值和所述第一位置信息的像素值滿足預設匹配程度值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述第一目標像素的位置確定為所述對象的第二位置信息之后，所述方法還包括：

基于所述第二位置信息確定第二追蹤區域；

在下一幀的第二圖像中，確定與所述第二追蹤區域相匹配的第二目標追蹤區域；

所述基于所述特征區域對所述第一目標追蹤區域進行目標檢測，得到所述下一幀的第一圖像中所述對象的位置信息之后，還包括：

基于所述第一目標位置信息在所述第二目標追蹤區域中確定第二搜索區域；

根據所述第一目標位置信息的像素值，從所述第二搜索區域中確定出第二目標像素，將所述第二目標像素的位置信息確定為所述對象的第二目標位置信息；所述第二目標像素的像素值和所述第一目標位置信息的像素值滿足所述預設匹配程度值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像進行對象位置檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息之后，所述基于所述第一位置信息確定第一追蹤區域和特征區域之前，所述方法還包括：

對所述對象進行識別，得到所述對象的類別；

根據所述對象的類別確所述特征區域的尺寸。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像進行對象位置檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息，包括：

根據獲取的已訓練的對象檢測模型對所述第一圖像進行檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息；

或；根據獲取的目標對象參考圖像和已訓練的目標檢測模型對所述第一圖像進行檢測，得到所述第一圖像中對象的第一位置信息。