[發(fā)明專利]一種機器人定位方法、機器人定位裝置及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011308068.8 | 申請日： | 2020-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN112506190A | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃祥斌;張木森;聶鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遙 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 定位 方法 裝置 | ||
本申請公開了一種機器人定位方法、機器人定位裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。其中，該機器人定位方法包括：確定機器人當(dāng)前時刻的第一表達式，第一表達式用于表示基于機器人的里程計的輸出及機器人的慣性傳感器的輸出進行融合所得的融合后的位姿數(shù)據(jù)；確定機器人當(dāng)前時刻的第二表達式，第二表達式用于表示基于里程計的輸出所得的融合前的位姿數(shù)據(jù)；根據(jù)第一表達式及第二表達式，計算得到第一坐標(biāo)變換矩陣，第一坐標(biāo)變換矩陣用于表示當(dāng)前時刻下，融合后的位姿數(shù)據(jù)相對于融合前的位姿數(shù)據(jù)的坐標(biāo)變換；在機器人的運動過程中，基于第一坐標(biāo)變換矩陣及里程計的輸出計算得到定位結(jié)果。通過本申請方案，可一定程度上提升機器人定位的精度。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人定位方法、機器人定位裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
對于部分機器人來說，在機器人移動的過程中，會基于機器人所內(nèi)置的里程計的輸出對機器人的位置進行迭代計算，以實現(xiàn)對機器人的實時定位。然而，由于機器人存在著系統(tǒng)誤差(例如機器人結(jié)構(gòu)不對稱或輪子大小不同等)和非系統(tǒng)誤差(例如機器人移動過程中打滑等)，使得里程計的精度往往不夠理想，這導(dǎo)致對機器人的定位也存在較大的誤差。
發(fā)明內(nèi)容
本申請?zhí)峁┝艘环N機器人定位方法、機器人定位裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，可以一定程度上提升機器人定位的精度。
第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人定位方法，包括：
確定機器人的第一表達式，上述第一表達式用于表示當(dāng)前時刻基于上述機器人的里程計的輸出及上述機器人的慣性傳感器的輸出進行融合所得的融合后的位姿數(shù)據(jù)；
確定上述機器人的第二表達式，上述第二表達式用于表示當(dāng)前時刻基于上述里程計的輸出所得的融合前的位姿數(shù)據(jù)；
根據(jù)上述第一表達式及上述第二表達式，計算得到第一坐標(biāo)變換矩陣，上述第一坐標(biāo)變換矩陣用于表示當(dāng)前時刻下，上述融合后的位姿數(shù)據(jù)相對于上述融合前的位姿數(shù)據(jù)的坐標(biāo)變換；
在上述機器人的運動過程中，基于上述第一坐標(biāo)變換矩陣及上述里程計的輸出計算得到定位結(jié)果。
第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人定位裝置，包括：
第一確定單元，用于確定機器人的第一表達式，上述第一表達式用于表示當(dāng)前時刻基于上述機器人的里程計的輸出及上述機器人的慣性傳感器的輸出進行融合所得的融合后的位姿數(shù)據(jù)；
第二確定單元，用于確定上述機器人的第二表達式，上述第二表達式用于表示當(dāng)前時刻基于上述里程計的輸出所得的融合前的位姿數(shù)據(jù)；
計算單元，用于根據(jù)上述第一表達式及上述第二表達式，計算得到第一坐標(biāo)變換矩陣，上述第一坐標(biāo)變換矩陣用于表示當(dāng)前時刻下，上述融合后的位姿數(shù)據(jù)相對于上述融合前的位姿數(shù)據(jù)的坐標(biāo)變換；
定位單元，用于在上述機器人的運動過程中，基于上述第一坐標(biāo)變換矩陣及上述里程計的輸出計算得到定位結(jié)果。
第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人，上述機器人包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執(zhí)行上述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。
第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質(zhì)，上述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。
第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，上述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，上述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司，未經(jīng)深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011308068.8/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
