[發明專利]一種工業機器人性能檢測系統

在審

• 申請號: 202011297565.2
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112549073A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 曹慧慧;王傳州;吳向梅;曹翠婷;魏希鵬;王勇
• 申請（專利權）人: 馬鞍山因特萊信息科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 匡立嶺

本發明公開了一種工業機器人性能檢測系統，包括控制器、位姿特征檢測模塊、路徑特征檢測模塊、可靠性檢測模塊、質量分析模塊、檢測顯示模塊、安全檢測模塊和數據存儲模塊；本發明設置了位姿特征檢測模塊、路徑特征檢測模塊、可靠性監測模塊、安全監測模塊和質量分析模塊，這些設置能夠全自動的對工業機器人的性能進行檢測，無需人工參與，降低了人力成本；本發明設置了檢測顯示模塊，該設置能夠清晰直接地展示工業機器人性能的檢測結果，方便工作人員監測分析；本發明設置有數據存儲模塊，數據存儲模塊對接收到的數據進行分級存儲，對重要的數據還采取了異站保護措施，防止因突發情況造成數據的丟失。

技術領域

本發明屬于工業機器人制造技術領域，具體是一種工業機器人性能檢測系統。

背景技術

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身對的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。

工業機器人的應用范圍越來越廣，這對于工業機器人的生產制造也是一大難題，需要消耗大量的時間以及人力物力，尤其是工業機器人生產完成之后的性能檢測過程中只有少部分功能的檢測可以自動完成，因此需要一種能夠對工業機器人性能實現自動檢測的系統。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種工業機器人性能檢測系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：一種工業機器人性能檢測系統，包括控制器、位姿特征檢測模塊、路徑特征檢測模塊、可靠性檢測模塊、質量分析模塊、檢測顯示模塊、安全檢測模塊和數據存儲模塊；

所述位姿特征檢測模塊用于對工業機器人的位姿特征進行檢測，具體檢測步驟為：

Z1：通過速度控制單元將工業機器人的運行速度依次調節為100％、50％和10％，通過激光跟蹤儀對不同運行速度的工業機器人依次進行位姿準確度和位姿重復度檢測，將位姿準確度均值標記為AP，將位姿重復度均值標記為RP；

Z2：通過激光跟蹤儀獲取不同運行速度工業機器人的距離準確度和距離重復度，將距離準確度均值標記為LP，將距離重復度均值標記為LPZ；

Z3：通過時間分析單元對不同運行速度的工業機器人進行位置穩定時間和位置超調量檢測，將位置穩定時間均值標記為T，將位置超調量均值標記為LT；

Z4：通過公式獲取位姿特征系數WZ，其中α和β為特定比例系數；當位姿特征系數WZL1時，位姿特征檢測模塊通過控制器發送位姿特征系數至質量分析模塊，同時將位姿特征檢測數據和位姿特征系數通過控制器發送至數據存儲模塊,其中L1為預設閾值；

所述路徑特征檢測模塊用于對工業機器人的路徑特征進行檢測，具體檢測步驟為：

X1：通過速度控制單元將工業機器人的運行速度依次調節為100％和50％，通過軌跡準確度檢測單元對不同運行速度的工業機器人進行軌跡準確度和軌跡重復度檢測，并軌跡準確度均值標記為BP,將軌跡重復度均值標記為RB；

X2：通過拐角偏差檢測單元獲取不同運行速度工業機器人的拐角距離偏差值，并將其標記為GP；

X3：通過公式獲取路徑特征系數LJ，當路徑特征系數L2LJ時，路徑特征檢測模塊通過控制器發送路徑特征系數至質量分析模塊，同時將路徑特征數據和路徑特征系數通過控制器發送至數據存儲模塊進行存儲，其中L2為預設閾值；

所述可靠性檢測模塊用于對工業機器人的可靠性進行測試，具體測試步驟為：

C1：工業機器人處于額定負載條件下，僅使被測關節處于工作狀態；