[發明專利]軌跡控制裝置

在審

• 申請號: 202011297170.2
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112835324A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 脇坂新路;小熊和行;安田光
• 申請（專利權）人: SMC株式會社
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 崔巍

本發明是一種軌跡控制裝置，具備：能夠與工件的側面接觸的接觸傳感器(26)；使軌跡追隨部件(28)和接觸傳感器移動的致動器(24)；基于基準位置的工件的側面的位置信息和放置于任意位置的工件的側面的位置信息，對基準位置的工件上的軌跡的XY坐標進行變換，從而計算出放置于任意位置的工件上的軌跡的XY坐標的軌跡控制器(12)，放置于上述任意位置的工件的側面的位置信息是通過接觸傳感器獲得的。

技術領域

本發明涉及一種使點膠機等的部件沿著工件上的軌跡移動的軌跡控制裝置。

背景技術

在基于產業用機器人的點膠機的線涂抹、熔接等的軌跡控制中，為了對軌跡的位置進行檢測而對工件的位置偏差的軌跡的校正，使用了高分辨率相機、圖像傳感器等傳感器技術。

例如，在特開2008-272814號公報中記載了一種機器人系統，一邊使用能夠照射縫隙激光的傳感器對熔接線的位置進行檢測，一邊進行校正焊炬的位置的追蹤控制。

但是，使用高分辨率相機、圖像傳感器要導入高額且復雜的系統。

發明內容

本發明是以這樣的情況為背景而做成的，其目的在于，提供一種軌跡控制裝置，能夠不使用高分辨率相機、圖像傳感器，而識別工件的位置偏差、其移動量，并進行軌跡校正。

本發明的軌跡控制裝置使軌跡追隨部件沿著放置于任意位置的工件上的軌跡移動，具備：接觸傳感器，該接觸傳感器能夠與工件側面接觸；致動器，該致動器使軌跡追隨部件和接觸傳感器移動；以及軌跡控制器，該軌跡控制器基于基準位置的工件的側面的位置信息和放置于任意位置的工件的側面的位置信息，對基準位置的工件上的軌跡的XY坐標進行變換，從而計算出放置于任意位置的工件上的軌跡的XY坐標。放置于上述任意位置的工件的側面的位置信息是通過接觸傳感器獲得的。

根據上述軌跡控制裝置，能夠不使用高分辨率相機、圖像傳感器，而用簡單的手法求出放置于任意位置的工件上的軌跡的XY坐標。

本發明的軌跡控制裝置基于通過接觸傳感器獲得的工件的側面的位置信息，從作為已知的數據的基準位置的工件上的軌跡的XY坐標計算出放置于任意位置的工件上的軌跡的XY坐標。因此，能夠不使用高分辨率相機、圖像傳感器，而用簡單的手法求出放置于任意位置的工件上的軌跡的XY坐標。

上述目的、特征及優點能夠通過參照附圖說明的以下的實施方式的說明而容易理解。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式的軌跡控制裝置的概念圖。

圖2是表示圖1的軌跡控制裝置的XY坐標系和放置于其中的工件的圖。

圖3是表示工件不伴隨旋轉而移動的具體例中的保存于控制表T1的數據圖表。

圖4是表示圖3的具體例中的保存于控制表T2的數據的圖表。

圖5是表示圖3的具體例中的保存于控制表T3～T5的數據的圖表。

圖6是表示圖3的具體例中的保存于控制表T6的數據的圖表。

圖7是表示圖3的具體例中的保存于控制表T7的數據的圖表。

圖8是表示圖3的具體例中的工件定位的坐標變換結果的圖表。

圖9是表示圖3的具體例中的軌跡數據的坐標變換結果的圖表。

圖10是表示工件伴隨旋轉而移動的具體例中的保存于控制表T1的數據的圖表。

圖11是表示圖10的具體例中的保存于控制表T2的數據的圖表。

圖12是表示圖10的具體例中的保存于控制表T3～T5的數據的圖表。

圖13是表示圖10的具體例中的保存于控制表T6的數據的圖表。