[發明專利]一種光伏組件清掃機器人系統

在審

• 申請號: 202011295958.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112246731A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 余陽;李太江;張瑞剛;吳易洋
• 申請（專利權）人: 西安熱工研究院有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B5/02;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 安彥彥

1.一種光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，包括行走軌道(1)，行走軌道(1)鋪設在光伏組件(3)側面；行走軌道(1)上設置有可沿行走軌道(1)移動的行走小車，行走小車上設置有控制模塊、清掃機器人(10)和用于將清掃機器人(10)移動至光伏組件(3)上的轉運機構，行走小車和轉運機構分別與控制模塊連接；行走軌道(1)上設置有若干個第一限位開關(2)，每個第一限位開關(2)分別對應一行光伏組件(3)；

行走小車包括底板(27)、設在底板(27)上的位置調節機構以及設在位置調節機構上的承載板(24)，清掃機器人(10)和轉運機構均設在承載板(24)上，位置調節機構用于調節承載板(24)的高度和角度，底板(27)下端設置有與第一限位開關(2)配合以使行走小車停止的第一接近開關(5)；

轉運機構設置為兩個且位于承載板(24)的兩端，轉運機構包括立柱(20)和設在立柱(20)上端的直線位移機構(18)，直線位移機構(18)呈橫向設置并朝向光伏組件(3)，直線位移機構(18)的輸出端設置有橫桿(16)，橫桿(16)下端設置有升降機構(15)，升降機構(15)的輸出端設置有夾持機構(17)，行走小車上端設置有與夾持機構(17)配合的夾持部(19)。

2.根據權利要求1所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，還包括設在光伏組件(3)兩端的第二限位開關(38)，清掃機器人(10)的兩端均設置有與第二限位開關(38)配合的第二接近開關(37)；清掃機器人(10)下端設置有第一測距裝置(23)。

3.根據權利要求1所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，位置調節機構包括鉸接在底板(27)上的第一撐桿(7)、第二撐桿(25)、第一電動桿(6)和第二電動桿(26)，第一撐桿(7)和第二撐桿(25)的上端分別與承載板(24)的兩端鉸接；第一電動桿(6)和第二電動桿(26)的上端分別與第一撐桿(7)和第二撐桿(25)鉸接。

4.根據權利要求1所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，直線位移機構(18)包括設在立柱(20)上端的絲杠傳動機構，絲杠傳動機構垂直于立柱(20)并朝向光伏組件(3)設置，橫桿(16)固設在絲杠傳動機構的滑動部上；升降機構(15)包括固定在橫桿(16)下端的第三電動桿，夾持機構(17)設在第三電動桿的輸出端。

5.根據權利要求1所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，夾持機構(17)包括主體(172)、橫撐(178)、伸縮鉗腿(174)和夾鉤(176)；橫撐(178)設在主體(172)下端，伸縮鉗腿(174)設在橫撐(178)兩端，夾鉤(176)設在伸縮鉗腿(174)下端；橫撐(178)的下端設有吊運狀態監控器(173)，吊運狀態監控器(173)包括與控制模塊連接的監控攝像頭(14)；橫撐(178)上設有用于檢測伸縮鉗腿(174)位移的撐開度檢測裝置(171)，夾鉤(176)相對側設置有位置對中檢測裝置(175)，夾鉤(176)下端設置有第二測距裝置(177)；清掃機器人(10)上端設置有與夾鉤(176)配合的吊環。

6.根據權利要求5所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，撐開度檢測裝置(171)包括用于獲取伸縮鉗腿(174)延伸出橫撐(178)位置數據的激光測距傳感器；位置對中檢測裝置(175)包括設在夾鉤(176)相對面的紅外線傳感器；第二測距裝置(177)采用激光測距傳感器；夾鉤(176)相對側還設置有由紅外線傳感器組成的夾緊測距裝置。

7.根據權利要求1所述的光伏組件清掃機器人系統，其特征在于，承載板(24)上端設有至少兩塊限位板(22)，清掃機器人(10)位于兩個限位板(22)之間；行走小車上設有充電系統，限位板(22)相對側設有主充電板(9)，清掃機器人(10)貼近對應限位板(22)的一端設有與主充電板(9)匹配的副充電板(29)，主充電板(9)上設有充電槽，副充電板(29)上設有與充電槽連接的金屬觸點(30)，金屬觸點(30)與清掃機器人(10)的電源連接。