[發(fā)明專利]車載雷達信號級仿真方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

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• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112417757B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設計）人: 程旭;張東澤;趙宇亮;陳榮杰;蔣榮
• 申請（專利權）人: 中國汽車技術研究中心有限公司;中汽數據（天津）有限公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06F111/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實施例公開了一種車載雷達信號級仿真方法、裝置、設備及可讀存儲介質，涉及無人駕駛仿真技術領域。其中，方法包括：獲取仿真環(huán)境內物體的信息和天氣信息；將物體的信息和天氣信息輸入至車載雷達模型，得到模型輸出的物體掃描信息；車載雷達模型包括功能模型和性能模型，功能模型用于根據天氣信息計算天氣影響下的雷達感知范圍，確定雷達感知范圍內的目標物體，并將目標物體的狀態(tài)輸入至性能模型；性能模型用于模擬目標物體的掃描信息。本實施例可減少雷達仿真的計算量同時提高仿真精度。

技術領域

本申請實施例涉及無人駕駛仿真技術，尤其涉及一種車載雷達信號級仿真方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛虛擬仿真測試是通過計算機仿真技術，建立現實靜態(tài)環(huán)境與動態(tài)交通場景的數學模型，使得自動駕駛汽車與相關算法在虛擬交通場景中進行模擬測試。毫米波雷達作為環(huán)境感知傳感器之一，由于它相對成本較低，測速精度高，安裝方式簡單，全天候工作等優(yōu)點，已逐漸成為自動駕駛感知系統(tǒng)中不可或缺的傳感器。

目前毫米波雷達的建模仿真大部分都采用了射線追蹤法，它是通過辨認多徑傳播中收發(fā)天線之間所有可能的傳播路徑，根據電波傳播理論計算出每條有效路徑的接收功率、時延、發(fā)射角、到達角等參數，并在接收端完成矢量合成。射線追蹤的過程一般包括輻射源剖分，射線與地形求交點，有效路徑篩選，電磁參數計算等模塊。

射線追蹤法可以結合收發(fā)天線的輻射方向圖，準確地知道每條射線的輻射狀況。射線追蹤的計算量和射線剖分角的大小和電磁環(huán)境的復雜程度緊密相關。當環(huán)境變得復雜時，射線追蹤過程會產生大量的反射點和繞射點，使計算量驟增，甚至超過系統(tǒng)負荷。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種車載雷達信號級仿真方法、裝置、設備及可讀存儲介質，以減少雷達仿真的計算量同時提高仿真精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種車載雷達信號級仿真方法，包括：

獲取仿真環(huán)境內物體的信息和天氣信息；

將所述物體的信息和天氣信息輸入至車載雷達模型，得到所述模型輸出的物體掃描信息；

其中，所述車載雷達模型包括功能模型和性能模型，所述功能模型用于根據天氣信息計算天氣影響下的雷達感知范圍，確定所述雷達感知范圍內的目標物體，并將所述目標物體的狀態(tài)輸入至所述性能模型；所述性能模型用于模擬所述目標物體的掃描信息；

其中，所述根據天氣信息計算天氣影響下的雷達感知范圍，包括：

根據原始雷達感知距離和衰減率，計算新的雷達感知距離；根據新的雷達感知距離計算雷達感知范圍；

其中，根據公式計算所述衰減率β；

R表示降水率，a₁和b₁是依賴于雷達工作頻率、氣象粒子尺寸和環(huán)境溫度的常數，V表示能見度，e為自然底數，a₂和b₂為依賴于雷達工作頻率和環(huán)境溫度的常數。

第二方面，本申請實施例還提供了一種車載雷達信號級仿真裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取仿真環(huán)境內物體的信息和天氣信息；

輸入模塊，用于將所述物體的信息和天氣信息輸入至車載雷達模型，得到所述模型輸出的物體掃描信息；

其中，所述車載雷達模型包括功能模型和性能模型，所述功能模型用于根據天氣信息計算天氣影響下的雷達感知范圍，確定所述雷達感知范圍內的目標物體，并將所述目標物體的狀態(tài)輸入至所述性能模型；所述性能模型用于模擬所述目標物體的掃描信息；

其中，所述根據天氣信息計算天氣影響下的雷達感知范圍，包括：

根據原始雷達感知距離和衰減率，計算新的雷達感知距離；根據新的雷達感知距離計算雷達感知范圍；