[發明專利]懸空線纜重建方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011294096.9
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112258604B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 翁立宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種懸空線纜重建方法，其特征在于，所述懸空線纜重建方法包括：

從多幀視覺圖像中提取出多條待選直線；其中，所述多幀視覺圖像為在不同角度視野下采集到的圖像信息；

獲取第一圖像中出現的每一條所述待選直線的第一鄰域圖塊及對應的第二圖像中出現的每一條所述待選直線的第二鄰域圖塊；其中，每組第一圖像和第二圖像為相鄰視野下采集到的兩幀視覺圖像；

依次將每一所述第一鄰域圖塊與對應的每一所述第二鄰域圖塊進行特征匹配；

將匹配度滿足預設條件的所述第一鄰域圖塊和所述第二鄰域圖塊所對應的待選直線判定為待篩直線；

從所述多條待選直線中剔除所述待篩直線，以得到目標直線；

從所述多幀視覺圖像中獲取所對應的視野互為相鄰的目標視覺圖像；

基于幾何唯一性，計算屬于不同的所述目標視覺圖像的目標直線之間的匹配度；

根據匹配度滿足預設要求的所述目標直線之間的對應關系，確定出匹配結果；

基于所述匹配結果，進行三維重建。

2.根據權利要求1所述的懸空線纜重建方法，其特征在于，從所述多條待選直線中剔除所述待篩直線之后，所述懸空線纜重建方法還包括：

獲取剔除所述待篩直線后的每條所述待選直線與水平面之間的相對角度；

將對應的所述相對角度未超過預設值的所述待選直線，確定為所述目標直線。

3.根據權利要求1所述的懸空線纜重建方法，其特征在于，從所述多條待選直線中剔除所述待篩直線之后，所述懸空線纜重建方法還包括：

獲取剔除所述待篩直線后的每條所述待選直線與水平面之間的相對角度；

若所述待選直線的一端與地平面相連且與水平面之間的相對角度超過預設值，則判定為所述目標直線。

4.一種懸空線纜重建裝置，其特征在于，所述懸空線纜重建裝置包括：

提取模塊，用于從多幀視覺圖像中提取出多條待選直線；其中，所述多幀視覺圖像為在不同角度視野下采集到的圖像信息；

匹配模塊，用于：

獲取第一圖像中出現的每一條所述待選直線的第一鄰域圖塊及對應的第二圖像中出現的每一條所述待選直線的第二鄰域圖塊；其中，每組第一圖像和第二圖像為相鄰視野下采集到的兩幀視覺圖像；依次將每一所述第一鄰域圖塊與對應的每一所述第二鄰域圖塊進行特征匹配；

將匹配度滿足預設條件的所述第一鄰域圖塊和所述第二鄰域圖塊所對應的待選直線判定為待篩直線；

篩除模塊，用于從所述多條待選直線中剔除所述待篩直線，以得到目標直線；

重建模塊，用于：

從所述多幀視覺圖像中獲取所對應的視野互為相鄰的目標視覺圖像；

基于幾何唯一性，計算屬于不同的所述目標視覺圖像的目標直線之間的匹配度；

根據匹配度滿足預設要求的所述目標直線之間的對應關系，確定出匹配結果；

基于所述匹配結果，進行三維重建。

5.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的機器可執行指令，所述處理器可執行所述機器可執行指令以實現權利要求1-3任一所述的方法。

6.根據權利要求5所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備為帶有圖像采集模塊的植保無人機，所述植保無人機通過所述圖像采集模塊采集所述多幀視覺圖像。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。