[發(fā)明專利]一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法

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• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112423223A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周慧敏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州智在云天文化科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/33;H04W4/80;H04W64/00
• 代理公司: 北京棘龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本發(fā)明公開了一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法，屬于室內(nèi)定位領(lǐng)域。一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)，包括：手機(jī)藍(lán)牙終端；藍(lán)牙信號接收端；定位終端；其中：所述手機(jī)藍(lán)牙終端內(nèi)的信號傳輸給藍(lán)牙信號接收端，所述定位終端對多個(gè)藍(lán)牙基站發(fā)出的信號進(jìn)行處理，并通過所述定位終端內(nèi)的三角定位法對手機(jī)藍(lán)牙終端的位置進(jìn)行定位；本發(fā)明通過合理部署藍(lán)牙基站并將部署的數(shù)據(jù)導(dǎo)入到藍(lán)牙數(shù)據(jù)庫中,使用卡爾曼濾波算法處理藍(lán)牙基站信號,再通過三角定位算法對推算出當(dāng)前三角區(qū)域的藍(lán)牙信息，查詢數(shù)據(jù)庫找到準(zhǔn)后的定位點(diǎn)位置，使用慣性定位導(dǎo)航輔助定位,使得定位的穩(wěn)定性和精度得到進(jìn)一步提升,達(dá)到最后的室內(nèi)定位效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法。

背景技術(shù)

當(dāng)前室內(nèi)定位應(yīng)用技術(shù)大致有一下幾種類型：wifi應(yīng)用實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位、uwb應(yīng)用實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位、藍(lán)牙應(yīng)用實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位等，其中使用wifi實(shí)現(xiàn)的室內(nèi)定位精度較差而且路由器耗能較高必須接入交流電源，對于施工和路線鋪設(shè)都帶來了不便；uwb室內(nèi)定位雖然定位精度高,但是需要特別的接收信號的終端,人們普遍擁有的手機(jī)是無法接受這類信號而且部署成本比較昂貴，網(wǎng)絡(luò)部署復(fù)雜；使用藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)的室內(nèi)定位具有廣泛應(yīng)用的前景,該套系統(tǒng)部署簡單而且成本低廉,人們的手機(jī)終端都可以用來接受藍(lán)牙信號,具有非常好的應(yīng)用基礎(chǔ),但是藍(lán)牙定位的精度一直以來都很難達(dá)到應(yīng)用需求(3m),原因是接受到的藍(lán)牙發(fā)射出來的信號是波動(dòng)的,每次接受的信號的波動(dòng)范圍很大,如果不做特殊的處理而直接用于定位使用會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確或者錯(cuò)誤而且不同類型的手機(jī)的藍(lán)牙模塊對藍(lán)牙信號的處理結(jié)果是不盡相同的,這就導(dǎo)致了手機(jī)不同帶來的室內(nèi)定位的結(jié)果不同的尷尬局面，所以藍(lán)牙室內(nèi)定位也沒有得到廣泛的應(yīng)用。

綜上所述,為了能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)定位而且精度能達(dá)到應(yīng)用級別(3m)、部署簡單、成本低廉等條件，提出了一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中不能實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位而且精度能達(dá)到應(yīng)用級別、部署簡單、成本低廉等條件的問題，而提出的一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)及定位方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)，包括：手機(jī)藍(lán)牙終端；藍(lán)牙信號接收端，用于接收手機(jī)藍(lán)牙終端發(fā)出的藍(lán)牙信號；其中，所述藍(lán)牙信號接收端為多個(gè)藍(lán)牙基站；定位終端，用于接收藍(lán)牙信號接收端發(fā)出的信號；其中，在所述藍(lán)牙信號接收端與定位終端之間還設(shè)有用于對藍(lán)牙信號進(jìn)行處理、篩選的信號濾波裝置；其中：所述手機(jī)藍(lán)牙終端內(nèi)的信號傳輸給藍(lán)牙信號接收端，所述定位終端對多個(gè)藍(lán)牙基站發(fā)出的信號進(jìn)行處理，并通過所述定位終端內(nèi)的三角定位法對手機(jī)藍(lán)牙終端的位置進(jìn)行定位。

優(yōu)選的，所述信號濾波裝置為卡爾曼濾波器，所述卡爾曼濾波器內(nèi)設(shè)有卡爾曼濾波算法。

優(yōu)選的，還包括慣性導(dǎo)航裝置，所述慣性導(dǎo)航裝置用于接收手機(jī)藍(lán)牙終端的慣性數(shù)據(jù)并傳輸給藍(lán)牙信號接收端。

優(yōu)選的，所述慣性導(dǎo)航裝置接收手機(jī)藍(lán)牙終端的慣性數(shù)據(jù)為陀螺儀數(shù)據(jù)。

一種使用藍(lán)牙信號的室內(nèi)定位方法，主要包括以下步驟：

S1、部署藍(lán)牙基站；

S2、手機(jī)藍(lán)牙終端發(fā)射藍(lán)牙信號，并通過藍(lán)牙信號接收端對收集藍(lán)牙終端發(fā)射的藍(lán)牙信號進(jìn)行接收；

S3、通過信號濾波裝置對藍(lán)牙信號接收端發(fā)出的信號進(jìn)行處理；

S4、通過三角定位法對手機(jī)藍(lán)牙終端的位置進(jìn)行定位。

優(yōu)選的，在步驟S1中部署藍(lán)牙基站時(shí)，在室內(nèi)大廳采用交錯(cuò)平行線的方式進(jìn)行部署，以使得手機(jī)藍(lán)牙終端在大廳內(nèi)時(shí)可始終位于藍(lán)牙基站組成的三角形區(qū)域內(nèi)，在部署完后將藍(lán)牙基站的位置信息錄入到定位終端的數(shù)據(jù)庫中并上傳至基站數(shù)據(jù)庫管理后臺(tái)以待使用。