[發(fā)明專利]自動行走設(shè)備回歸系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011288764.7
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN114578800A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳秀連
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州三英知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32412
• 代理人: 潘時偉

本發(fā)明揭示了一種自動行走設(shè)備回歸系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)回歸系統(tǒng)中自動行走設(shè)備回收充電調(diào)度可靠性低的問題。該回歸系統(tǒng)包括多個自動行走設(shè)備、多個充電站以及邊界，邊界包括充電站處的第一邊界和與第一邊界并聯(lián)的第二邊界，第一邊界將多個充電站串聯(lián)以形成閉合的串聯(lián)回路，充電站經(jīng)由第一邊界和/或第二邊界向外發(fā)送邊界信號；其中，若當前充電站處存在充電的自動行走設(shè)備時，當前充電站處的第一邊界開路且第二邊界通路，以使另一自動行走設(shè)備根據(jù)第二邊界發(fā)送的邊界信號行走至另一充電站。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動行走機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動行走設(shè)備回歸系統(tǒng)。

背景技術(shù)

割草機是一種常見的用于修剪草坪、植被的電動工具。在一個典型的應(yīng)用場景中，割草機在一個被預(yù)先設(shè)定的邊界中行進作業(yè)，并在電量低于設(shè)定值時被回收至設(shè)定在邊界內(nèi)或邊界上的充電站中以完成電量補給。這樣，由割草機、邊界以及配套的充電站組成了一個回歸系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)公開的具有多個充電站的回歸系統(tǒng)中，為了實現(xiàn)對系統(tǒng)中割草機的回收充電，其充電站中設(shè)置站發(fā)送器對割草機發(fā)送狀態(tài)信號，使得割草機能夠根據(jù)該狀態(tài)信號避開已經(jīng)被占用的充電站，實現(xiàn)回歸系統(tǒng)中割草機的回收充電調(diào)度。然而，由于站發(fā)送器通常是持續(xù)地發(fā)送狀態(tài)信號且信號在各個方向上均勻輻射，在一些布置有多個這樣回歸系統(tǒng)的環(huán)境中，兩個相鄰回歸系統(tǒng)中的充電站信號可能會彼此干擾，從而使得回歸系統(tǒng)中割草機回收充電調(diào)度的可靠性降低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種自動行走設(shè)備回歸系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)回歸系統(tǒng)中作業(yè)設(shè)備回收充電調(diào)度可靠性低的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請一實施例提供的技術(shù)方案如下：

一種自動行走設(shè)備回歸系統(tǒng)，所述回歸系統(tǒng)包括多個自動行走設(shè)備和多個充電站，所述回歸系統(tǒng)包括邊界(10)，所述邊界(10)包括所述充電站處的第一邊界(11)和與所述第一邊界并聯(lián)的第二邊界(12)，所述第一邊界將所述多個充電站串聯(lián)以形成閉合的串聯(lián)回路，所述充電站經(jīng)由所述第一邊界和/或第二邊界向外發(fā)送邊界信號；其中，

若當前所述充電站處存在充電的所述自動行走設(shè)備時，當前所述充電站處的第一邊界開路且第二邊界通路，以使另一所述自動行走設(shè)備根據(jù)所述第二邊界發(fā)送的所述邊界信號行走至另一所述充電站。

一實施例中，若當前所述充電站處不存在充電的所述自動行走設(shè)備時，當前所述充電站處的第一邊界通路且第二邊界開路，所述自動行走設(shè)備根據(jù)所述第一邊界發(fā)送的邊界信號行走至所述充電站。

一實施例中，所述第二邊界包括并線段，當所述充電站對所述自動行走設(shè)備充電時，另一所述自動行走設(shè)備可在根據(jù)所述充電站處第二邊界發(fā)送的邊界信號跨行過所述并線段。

一實施例中，所述并線段包括第一子并線邊界和第二子并線邊界，所述第一子并線邊界和第二子并線邊界在所述自動行走設(shè)備跨行所述并線段處的間距小于預(yù)設(shè)值。

一實施例中，所述充電站配置有第一開關(guān)，所述回歸系統(tǒng)通過所述第一開關(guān)的開閉控制所述充電站處第一邊界的通路或開路。

一實施例中，所述充電站處的第二邊界上配置有第二開關(guān)，所述回歸系統(tǒng)通過所述第二開關(guān)的開閉控制所述第二邊界的通路或開路。

一實施例中，所述回歸系統(tǒng)中充電站的數(shù)量大于或者等于自動行走設(shè)備的數(shù)量。

一實施例中，若當前所述充電站處不存在充電的所述自動行走設(shè)備時，所述充電站處第一邊界發(fā)送的邊界信號強度大于第二邊界發(fā)送的邊界信號強度，以使所述自動行走設(shè)備根據(jù)所述第一邊界發(fā)送的邊界信號行走至所述充電站。

一實施例中，在傳輸所述邊界信號的方向上，延伸進所述充電站的第一邊界長度小于與其并聯(lián)的第二邊界的長度。

一實施例中，所述回歸系統(tǒng)中充電站的數(shù)量大于自動行走設(shè)備的數(shù)量。