[發明專利]一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法

有效

• 申請號: 202011281979.6
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112393683B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 裴曉旭
• 申請（專利權）人: 昆山易分藍電子科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 張春慧

一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法，包括以下具體步驟：S1、將相機組件和機械手組件配合安裝在用于輸送面紙的輸送裝置上；其中，待包裝的內盒擺動在輸送裝置的一側，并與機械手組件并排分布；S2、對相機組件和機械手組件進行裝配標定，直至機械手組件坐標系中的X軸與相機組件坐標系中的X軸平行、相機組件視野坐標系中的X軸與空間坐標系中的X軸平行以及內盒抓取位置的中軸線與機械手組件中Z軸的中軸線重合；S3、計算面紙在機械手組件坐標系中的坐標位置、X軸等待距離、Y軸的移動距離和旋轉角度。本發明利用機器視覺的自動識別技術對禮品盒生產過程中進行精準定位以替代人工手動操作，大大提高定位精度提高生產效率。

技術領域

本發明涉及禮品盒生產技術領域，尤其涉及一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法。

背景技術

禮品包裝盒作為商品包裝中的一類，它必須達到包裝的基本功能，即完成保護商品、傳遞商品信息、推銷商品。禮品包裝盒還應著傳遞人與人之間情感交流信息，提升禮品的定位，它是體系人類情感溝通的媒介與共架友愛的橋梁；在禮品盒生產過程中，需要將面紙四邊折疊包覆在內盒的側端面和底面以得到精裝禮品盒；現有工藝中將面紙與內盒進行包裝時，都是人工操作，具體的工藝過程為：通過旋轉的膠輥機對面紙進行旋轉輸送至輸送裝置上，同時膠輥機在面紙的端面涂覆一層均勻的膠水，面紙在傳送裝置上進行輸送，操作人員將內盒進行人工定位以將內盒放置在面紙上；但是人工對面紙和內盒進行定位的工作強度大，操作人員長時間重復同一動作，容易產生疲勞感，大大降低工作效率，進而使得面紙和內盒定位質量不一，嚴重影響精品包裝禮盒的生產質量；另外，人工操作大大增加人工成本和管理成本，降低企業效益；為此，本申請中提出一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法。

發明內容

(一)發明目的

為解決背景技術中存在的技術問題，本發明提出一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法，本發明利用機器視覺的自動識別技術對禮品盒生產過程中進行精準定位以替代人工手動操作，大大提高定位精度提高生產效率。

(二)技術方案

為解決上述問題，本發明提供了一種禮品盒生產包裝用機器視覺定位方法，包括以下具體步驟：

S1、將相機組件和機械手組件配合安裝在用于輸送面紙的輸送裝置上；其中，待包裝的內盒擺動在輸送裝置的一側，并與機械手組件并排分布；

S2、對相機組件和機械手組件進行裝配標定，直至機械手組件坐標系中的X 軸與相機組件坐標系中的X軸平行、相機組件視野坐標系中的X軸與空間坐標系中的X軸平行以及內盒抓取位置的中軸線與機械手組件中Z軸的中軸線重合；其中，空間坐標系中的X軸方向與輸送裝置的輸送方向相同；

S3、計算面紙在機械手組件坐標系中的坐標位置、X軸等待距離、Y軸的移動距離和旋轉角度，計算過程包括以下具體步驟：

S31、將待包裝的內盒作為標靶面紙，標靶面紙的長寬值記為(Xb，Yb)，標靶面紙與標靶定位中心的距離為Db；其中，標靶定位中心點位于標靶內盒的中心點；相機組件的坐標記為(i，j)；機械手組件的坐標記為(m，n)；標靶面紙順時針旋轉的角度記為正向數值，標靶面紙逆時針旋轉的角度記為負向數值；

S32、當由相機組件確定標靶面紙的中心點坐標為(i，j)時，標靶面紙的旋轉角度記為a；

當將標靶內盒放置在標靶定位點時，則標靶內盒的X軸移動距離為m，標靶內盒的Y軸移動距離為n，標靶內盒的旋轉角度為b；

標靶內盒在X軸一端距離不變的情況下，由于標靶面紙沿面紙移動方向運動，則標靶內盒的實際放置位置的坐標中心點為(m，n-Db*tg(a))，機械手組件坐標系中X軸的實際距離為Db*cos(a)，旋轉角度為b；