[發明專利]機器人的控制方法、機器人及存儲裝置

有效

• 申請號: 202011281528.2
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112549021B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F17/11
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種機器人的控制方法、機器人及存儲裝置。該控制方法：獲取機器人的第一運動軌跡和第二運動軌跡；獲取機器人的第三運動軌跡，其中，第三運動軌跡為第一運動軌跡和第二運動軌跡之間的平滑過渡段；獲取第一運動軌跡的拐出點到第一運動軌跡的終止點和第二運動軌跡的起始點到第二運動軌跡的拐入點之間的第一軌跡觸發點，第一軌跡觸發點具有第一觸發參數；將第一軌跡觸發點映射變換到第三運動軌跡上，得到第二軌跡觸發點，第二軌跡觸發點具有第二觸發參數；基于第二觸發參數，控制機器人執行第一觸發參數對應的觸發動作。本申請的控制方法能夠使機器人在軌跡之間有平滑處理時，軌跡觸發也不會丟失，提高機器人運行的可靠性。

技術領域

本申請涉及機器人智能控制技術領域，特別是涉及一種機器人的控制方法、機器人及存儲裝置。

背景技術

機器人控制中有時需要在軌跡的中間某個位置觸發一個異步事件，比如，在軌跡起點處輸出一個信號，根據該信號在軌跡運行到一半時記錄一個數據等。

然而，機器人在運動過程中，如果軌跡之間有平滑處理，可能會導致部分觸發事件丟失。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種機器人的控制方法、機器人及存儲裝置，能夠使機器人在軌跡之間有平滑處理時，軌跡觸發事件也不會丟失，提高機器人運行的可靠性。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種機器人的控制方法，該控制方法包括：獲取機器人的第一運動軌跡和第二運動軌跡；獲取機器人的第三運動軌跡，其中，第三運動軌跡為第一運動軌跡和第二運動軌跡之間的平滑過渡段，第三運動軌跡的起始點與第一運動軌跡的拐出點相重合，第三軌跡的終止點與第二運動軌跡的拐入點相重合；獲取第一運動軌跡的拐出點到第一運動軌跡的終止點和第二運動軌跡的起始點到第二運動軌跡的拐入點之間的第一軌跡觸發點，第一軌跡觸發點具有第一觸發參數；將第一軌跡觸發點映射變換到第三運動軌跡上，得到第二軌跡觸發點，第二軌跡觸發點具有第二觸發參數；基于第二觸發參數，控制機器人執行第一觸發參數對應的觸發動作。

進一步地，將第一軌跡觸發點映射變換到第三運動軌跡上，得到第二軌跡觸發點，包括：當確認第一軌跡觸發點位于第一運動軌跡的拐出點與第一運動軌跡的終止點之間時，將第一軌跡觸發點映射變換到第三運動軌跡的起始點與第三運動軌跡的中點之間，以得到第二軌跡觸發點；當確認第一軌跡觸發點位于第二運動軌跡的起始點與第二運動軌跡的拐入點之間時，將第一軌跡觸發點映射變換到第三運動軌跡的中點與第三運動軌跡的終止點之間，以得到第二軌跡觸發點。

進一步地，當第一軌跡觸發點位于第一運動軌跡的拐出點到第一運動軌跡的終止點之間時，第一觸發參數和第二觸發參數滿足以下公式：

其中，u為第一觸發參數，第一觸發參數為第一軌跡觸發點與第一運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第一運動軌跡的總長度的比值，u_D為第一運動軌跡的拐出點與第一運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第一運動軌跡的總長度的比值，u_S為第二觸發參數，第二觸發參數為第二軌跡觸發點與第三運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第三運動軌跡的總長度的比值。

進一步地，當第一軌跡觸發點位于第二運動軌跡的起始點與第二運動軌跡的拐入點之間時，第一觸發參數和第二觸發參數滿足以下公式：

其中，u為第一觸發參數，第一觸發參數為第一軌跡觸發點與第二運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第二運動軌跡的總長度的比值，u_E為第二運動軌跡的拐入點與第二運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第二運動軌跡的總長度的比值，u_S為第二觸發參數，第二觸發參數為第二軌跡觸發點與第三運動軌跡的起始點之間的軌跡長度和第三運動軌跡的總長度的比值。