[發(fā)明專利]一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011278167.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN112569084B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙芳;許春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海普協(xié)醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 上海驍象知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31315
• 代理人: 趙俊寅

一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括背板，背板與第一臂軸一端裝配，第一臂軸另一端上安裝有第一鉸接塊；第二臂軸分別安裝有一個(gè)第二鉸接球，第三臂軸兩端分別安裝有一個(gè)第三鉸接塊，兩個(gè)第二鉸接球分別與第一鉸接塊、其中一個(gè)第三鉸接塊裝配，另一個(gè)第三鉸接塊與第四鉸接球裝配，第四鉸接球安裝在第四臂軸一端上，第四臂軸另一端與手掌組件的手掌殼裝配；手掌組件包括手掌殼、第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板，第一手掌板安裝在手掌殼上，第一手掌板上安裝有第一鉸接板，第一鉸接軸穿過第一鉸接板、第二手掌板一端，從而使得第二手掌板與第一鉸接板鉸接；第二鉸接軸穿過第二鉸接板、第二手掌板另一端；第二鉸接板安裝在第三手掌板上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復(fù)鍛煉設(shè)備，特別是涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)

在恢復(fù)治療中，對(duì)于病人的上肢康復(fù)鍛煉是非常重要的方式。特別是對(duì)于具有上肢運(yùn)動(dòng)障礙的病人，堅(jiān)持康復(fù)鍛煉是十分重要的，但是目前的康復(fù)訓(xùn)練大多是機(jī)械性帶動(dòng)病人的上肢運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到康復(fù)的目的。這種方式非常枯燥，而且只能按照預(yù)定程序進(jìn)行鍛煉，無法自主選擇、控制。

對(duì)此發(fā)明人設(shè)計(jì)了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其能夠通過腳踩按鈕控制上肢的運(yùn)動(dòng)，從而自由地實(shí)現(xiàn)康復(fù)鍛煉。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座、第二臂軸、第三臂軸、背板，背板與第一臂軸一端裝配，第一臂軸另一端上安裝有第一鉸接塊；所述第二臂軸分別安裝有一個(gè)第二鉸接球，所述第三臂軸兩端分別安裝有一個(gè)第三鉸接塊，兩個(gè)第二鉸接球分別與第一鉸接塊、其中一個(gè)第三鉸接塊裝配并構(gòu)成球形鉸鏈，另一個(gè)第三鉸接塊與第四鉸接球裝配并構(gòu)成球形鉸鏈，所述第四鉸接球安裝在第四臂軸一端上，第四臂軸另一端與手掌組件的手掌殼裝配；

手掌組件包括手掌殼、第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板，所述第一手掌板安裝在手掌殼上，所述第一手掌板上安裝有第一鉸接板，第一鉸接軸穿過第一鉸接板、第二手掌板一端，從而使得第二手掌板與第一鉸接板鉸接；第二鉸接軸穿過第二鉸接板、第二手掌板另一端，從而使得第二鉸接板與第二手掌板鉸接；

所述第二鉸接板安裝在第三手掌板上；所述第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板上分別安裝有第一手套、第二手套、第三手套，所述第一手套、第二手套、第三手套分別用于和使用者的手掌、第一節(jié)和第二節(jié)手指、第三節(jié)手指套裝。

優(yōu)選地，手掌殼內(nèi)安裝有第一齒條、第二齒條，所述第一齒條、第二齒條分別與手掌齒輪嚙合并構(gòu)成齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述手掌齒輪套裝在手掌齒軸上，所述手掌齒軸與手掌殼可圓周轉(zhuǎn)動(dòng)、不可軸向移動(dòng)裝配，所述手掌齒軸一端與手掌電機(jī)的輸出軸連接，手掌電機(jī)安裝在手掌殼外；

所述第一齒條、第二齒條分別與第一軟軸、第二軟軸一端裝配，所述第一軟軸、第二軟軸另一端分別穿出第一導(dǎo)管、第二導(dǎo)管，且第一軟軸、第二軟軸穿出第一導(dǎo)管、第二導(dǎo)管的一端分別與第二手掌板、第三手掌板裝配，所述第一導(dǎo)管、第二導(dǎo)管分別安裝在手掌殼上。

優(yōu)選地，所述手掌殼內(nèi)安裝有滑塊座，滑塊座上安裝有齒條滑塊，齒條滑塊與齒條滑槽卡合、可滑動(dòng)裝配，所述齒條滑槽設(shè)置在第一齒條或第二齒條上，每根第一齒條、第二齒條分別對(duì)應(yīng)一塊滑塊座。

優(yōu)選地，所述底座上安裝有顯示座、背板、支撐板、按鈕，所述顯示座上安裝有顯示器，顯示器采用觸摸屏，其用于顯示畫面、觸摸輸入；所述支撐板上安裝有鍛煉模塊，鍛煉模塊用于攜帶患者上肢運(yùn)動(dòng)以進(jìn)行康復(fù)鍛煉。

優(yōu)選地，所述顯示座底部安裝有顯示鉸接軸，所述顯示鉸接軸與設(shè)置在底座上的顯示鉸接孔鉸接，所述底座上安裝有限位塊，限位塊用于限制顯示座向背板轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度。