[發明專利]一種上肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 202011278167.6
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112569084B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 趙芳;許春
• 申請（專利權）人: 上海普協醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 趙俊寅

1.一種上肢康復訓練機器人，其特征是：包括底座、第二臂軸、第三臂軸、背板，背板與第一臂軸一端裝配，第一臂軸另一端上安裝有第一鉸接塊；所述第二臂軸分別安裝有一個第二鉸接球，所述第三臂軸兩端分別安裝有一個第三鉸接塊，兩個第二鉸接球分別與第一鉸接塊、其中一個第三鉸接塊裝配并構成球形鉸鏈，另一個第三鉸接塊與第四鉸接球裝配并構成球形鉸鏈，所述第四鉸接球安裝在第四臂軸一端上，第四臂軸另一端與手掌組件的手掌殼裝配；

手掌組件包括手掌殼、第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板，所述第一手掌板安裝在手掌殼上，所述第一手掌板上安裝有第一鉸接板，第一鉸接軸穿過第一鉸接板、第二手掌板一端，從而使得第二手掌板與第一鉸接板鉸接；第二鉸接軸穿過第二鉸接板、第二手掌板另一端，從而使得第二鉸接板與第二手掌板鉸接；

所述第二鉸接板安裝在第三手掌板上；所述第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板上分別安裝有第一手套、第二手套、第三手套，所述第一手套、第二手套、第三手套分別用于和使用者的手掌、第一節和第二節手指、第三節手指套裝；

所述底座上安裝有顯示座、背板、支撐板、按鈕，所述顯示座上安裝有顯示器，顯示器采用觸摸屏，其用于顯示畫面、觸摸輸入；所述支撐板上安裝有鍛煉模塊，鍛煉模塊用于攜帶患者上肢運動以進行康復鍛煉；

所述鍛煉模塊包括鍛煉底板，所述鍛煉底板上安裝有多個調位組件，所述調位組件包括兩塊相互平行的第一調位板，兩塊第一調位板分別與第一調位軸兩端裝配，所述第一調位軸穿過調位滑板且與之可軸向滑動裝配，所述調位滑板安裝在調位架板上，所述調位架板上安裝有兩塊相互平行的第二調位板，兩塊第二調位板分別與第二調位軸兩端裝配，所述第二調位軸穿過調位滑塊,且調位滑塊可沿著第二調位軸軸向滑動，所述調位滑塊上安裝有調位立板；

所述調位立板上安裝有推桿電機，推桿電機的推桿伸縮軸穿過調位立板后與調位升降架裝配；所述調位升降架還與調位滑軸一端裝配，所述調位滑軸另一端穿過調位立板且與之卡合、可軸向滑動裝配；所述調位升降架上還安裝有兩塊相互平行的升降架板，兩塊升降架板分別與升降導向軸兩端裝配，所述升降導向軸穿過升降動力板且與之可軸向滑動裝配，所述升降動力板安裝在升降安裝板，所述升降動力板還套裝在升降螺桿上，所述升降螺桿與升降動力板通過螺紋旋合裝配，所述升降螺桿與升降電機的輸出軸連接固定，所述升降電機安裝在升降架板上；

所述調位組件有三個，其中兩個分別與不同的旋轉組件裝配，第三個與手掌組件裝配；

所述旋轉組件包括旋轉座、旋轉卡套、旋轉架，所述旋轉架包括兩塊相互平行的旋轉側板，兩塊旋轉側板的上下兩端分別與旋轉底板、旋轉頂板裝配，兩塊旋轉側板一端與升降安裝板裝配，兩塊旋轉側板分別與第二臂軸或第三臂軸可圓周轉動裝配，所述旋轉座與旋轉環裝配，旋轉環套裝在第二臂軸或第三臂軸上且與之不可相對圓周轉動，所述第二臂軸或第三臂軸上不可相對圓周轉動地套裝有旋轉齒，所述旋轉齒與蝸輪嚙合傳動，蝸輪與蝸桿部分嚙合并構成蝸輪蝸桿傳動機構，所述蝸桿部分設置在旋轉電機軸上，旋轉電機軸一端穿出旋轉頂板裝入旋轉電機內。

2.如權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征是：手掌殼內安裝有第一齒條、第二齒條，所述第一齒條、第二齒條分別與手掌齒輪嚙合并構成齒輪齒條傳動機構，所述手掌齒輪套裝在手掌齒軸上，所述手掌齒軸與手掌殼可圓周轉動、不可軸向移動裝配，所述手掌齒軸一端與手掌電機的輸出軸連接，手掌電機安裝在手掌殼外；

所述第一齒條、第二齒條分別與第一軟軸、第二軟軸一端裝配，所述第一軟軸、第二軟軸另一端分別穿出第一導管、第二導管，且第一軟軸、第二軟軸穿出第一導管、第二導管的一端分別與第二手掌板、第三手掌板裝配，所述第一導管、第二導管分別安裝在手掌殼上。

3.如權利要求2所述的上肢康復訓練機器人，其特征是：所述手掌殼內安裝有滑塊座，滑塊座上安裝有齒條滑塊，齒條滑塊與齒條滑槽卡合、可滑動裝配，所述齒條滑槽設置在第一齒條或第二齒條上，每根第一齒條、第二齒條分別對應一塊滑塊座。

4.如權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征是：所述顯示座底部安裝有顯示鉸接軸，所述顯示鉸接軸與設置在底座上的顯示鉸接孔鉸接，所述底座上安裝有限位塊，限位塊用于限制顯示座向背板轉動的最大角度。

5.如權利要求1所述的上肢康復訓練機器人，其特征是：旋轉卡套上設置有卡套槽，卡套槽用于套裝在前臂、后臂上，從而將上肢與旋轉組件安裝。