[發明專利]利用結構約束和物理約束進行3D自動標記

在審

• 申請號: 202011267490.3
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112800822A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: W·基爾;S·扎卡洛夫;A·D·蓋登
• 申請（專利權）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

1.一種用于利用預定的結構約束和物理約束進行3D自動標記對象的方法，包括：

識別來自場景的給定幀序列的所有幀的初始對象種子；

在遵守對所述場景內的自動標記3D對象車輛的預定的結構約束和物理約束的同時，在2D/3D數據上細化初始對象種子中的每一個；以及

在遵照所述預定的結構約束和物理約束的同時，將所述自動標記3D對象車輛隨時間鏈接到軌跡中。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：在遵照道路和物理邊界的同時，根據所述自動標記3D對象車輛的鏈接軌跡來規劃自身車輛的軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，識別初始對象種子由車輛感知模塊使用2D/3D數據來執行。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，細化初始對象種子包括：

訪問車輛形狀先驗信息；以及

當所述初始對象種子被識別為與所述車輛形狀先驗信息矛盾時，丟棄所述初始對象種子的不正確的自動標記。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，鏈接自動標記3D對象車輛包括：

訪問關于道路和物理邊界的車輛形狀先驗信息；以及

通過將所述道路和物理邊界應用于所述軌跡來調整所述3D對象車輛隨時間的鏈接。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括:

根據對來自由自身車輛捕獲的視頻的場景的感知來規劃自身車輛的軌跡；

執行所述場景內的自動標記3D車輛對象的三維對象檢測；或者

執行所述場景內的自動標記3D車輛對象的三維姿態檢測。

7.一種非暫時性計算機可讀介質，具有在其上記錄的用于利用預定的結構約束和物理約束進行3D自動標記對象的程序代碼，所述程序代碼由處理器執行并且包括：

用于識別來自場景的給定幀序列的所有幀的初始對象種子的程序代碼；

用于在遵守對所述場景內的自動標記3D對象車輛的預定的結構約束和物理約束的同時在2D/3D數據上細化初始對象種子中的每一個的程序代碼；以及

用于在遵照所述預定的結構約束和物理約束的同時將所述自動標記3D對象車輛隨時間鏈接到軌跡中的程序代碼。

8.根據權利要求7所述的非暫時性計算機可讀介質，還包括：在遵照道路和物理邊界的同時，根據所述自動標記3D對象車輛的鏈接軌跡來規劃自身車輛的軌跡的程序代碼。

9.根據權利要求7所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，用于識別初始對象種子的程序代碼由車輛感知模塊使用2D/3D數據來執行。

10.根據權利要求7所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，用于細化初始對象種子的程序代碼包括：

用于訪問車輛形狀先驗信息的程序代碼；以及

用于當所述初始對象種子被識別為與所述車輛形狀先驗信息矛盾時，丟棄所述初始對象種子的不正確的自動標記的程序代碼。

11.根據權利要求7所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，用于鏈接自動標記3D對象車輛的程序代碼包括：

用于訪問關于道路和物理邊界的車輛形狀先驗信息的程序代碼；以及

用于通過將所述道路和物理邊界應用于所述軌跡來調整所述3D對象車輛隨時間的鏈接的程序代碼。

12.根據權利要求7所述的非暫時性計算機可讀介質，還包括：

用于根據對來自由自身車輛捕獲的視頻的場景的感知來規劃自身車輛的軌跡的程序代碼；

用于執行所述場景內的自動標記3D車輛對象的三維對象檢測的程序代碼；或者

用于執行所述場景內的自動標記3D車輛對象的三維姿態檢測的程序代碼。