[發明專利]一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法在審
| 申請號： | 202011266765.1 | 申請日： | 2020-11-13 |
| 公開（公告）號： | CN112381789A | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 丁寧;何志安;王群 | 申請（專利權）人： | 江蘇富偉博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/60;G06T11/40;G03F7/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐州市徐州經濟*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車載 玻璃 曝光 視覺 定位 方法 | ||
1.一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：
步驟一：確定車載玻璃產品，并將車載玻璃產品進行色彩填充，使得車載玻璃產品區域處于色彩凸出區域，基于車載玻璃產品確定視覺抓邊位置；
步驟二：所述步驟一中視覺抓邊位置通過矩形框表示，所述矩形框區域共六個，矩形框代號依次為：0號、1號、2號、3號、4號、5號，同時基于視覺抓邊區域建立中線坐標(x，y)；
步驟三：基本中線坐標、0號矩形框、1號矩形框確定直線L1，基于中線坐標、3號矩形框、4號矩形框確定直線L2，并計算出L1、L2的角平分線L3；
步驟四：基于2號矩形框、5號矩形框分別向L3做垂線得到兩個垂足；
步驟五：通過直線L3與x軸夾角計算出車載玻璃產品的旋轉角度；
步驟六：通過步驟四中兩個垂足的中心點計算出車載產品的中心位置；
步驟七：通過多矩形框組成一個剛體變換矩陣，利用軟件通過抓邊結果來擬合出產品中心位置及角度，所述軟件所用算法為
步驟八：通過對準模塊將車載玻璃產品進行精準定位。
2.根據權利要求1所述的一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：所述車載玻璃產品的填充色彩為黑色。
3.根據權利要求1所述的一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：六個所述矩形框均位于車載玻璃產品上，且六個所述矩形框以車載玻璃的中心線對稱分布。
4.根據權利要求1所述的一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：所述步驟八中對準模塊包括八個按鈕：
開始按鈕，用于將方法啟動，使得整個視覺定位開始執行；
轉到捕獲Pos按鈕，通過用戶進行數值定義，確保對準模塊按規律進行執行；
CCD捕獲圖像，基于CCD捕獲圖像使得捕獲的圖像數據精準和穩定，其次捕獲所用時間小于兩秒；
計算第一邊緣位置，確定出車載玻璃產品的橫向邊緣位置；
計算第一邊緣位置，確定出車載玻璃產品的縱向邊緣位置；
獲取網格矩陣，利用網格將車載玻璃產品進一步定位和確定位置；
開始曝光，用于將車載玻璃產品進行曝光；
終點，用于對方法進行關閉。
5.根據權利要求1所述的一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：所述兩個垂足分別為C1和C2。
6.根據權利要求4所述的一種3D車載玻璃曝光視覺定位方法，其特征在于：所述設備開始曝光前，依次計算出六個矩形框的區域坐標。
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