[發明專利]線纜并線結構、線纜轉接板、桌面機械臂及機器人

有效

• 申請號: 202011259841.6
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112466568B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 李松衛;葉偉智;王倫;劉培超;劉主福;郎需林;張俊鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: H01B13/02
• 分類號: H01B13/02;H01R13/02;H01R31/06;B25J19/00;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 鄒新華

本發明公開一種線纜并線結構，該線纜并線結構包括：包括大臂電機接地線的大臂驅動電機動力線束；包括小臂電機接地線的小臂驅動電機動力線束；以及包括合并接地線板接線的板接動力線束；其中，所述合并接地線板接線分別和所述大臂電機接地線與所述小臂電機接地線電連接。本發明實施例所提出的線纜并線結構包括一端與控制板電性連接的合并接地線板接線，合并接地線板接線的另一端穿過轉臺驅動軸并顯露于轉臺上，合并接地線板接線再分別與大臂電機接地線和小臂電機接地線電性連接。由于從轉臺驅動軸穿過的地線由原先的兩根合并為一根，因此可減小穿過轉臺驅動軸的線纜的線徑，從而保證線纜在轉臺驅動軸內能夠較為容易的通過。

技術領域

本發明涉及桌面機械臂領域，特別涉及一種線纜并線結構、線纜轉接板、桌面機械臂及機器人。

背景技術

桌面機械臂是機械臂的一個細分品類，其具備強適應性以及動態問題解決能力，被廣泛應用于教學領域，一般由底座、轉臺、大臂、小臂、末端以及轉臺驅動電機、大臂驅動電機和小臂驅動電機構成，轉臺與底座可旋轉的連接，大臂分別與轉臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設置執行器，轉臺驅動電機用于驅動轉臺相對于底座旋轉，大臂驅動電機用于驅動大臂運動，小臂驅動電機用于驅動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理能夠驅動末端在工作空間內運動，如申請號為CN201620105515.2的中國專利。

當前，桌面機械臂通常用于教育用途，因此對精度和負載能力的要求低，故其大臂驅動電機以及小臂驅動電機通常采用步進電機。但由于驅動控制技術的進步，以及桌面機械臂具有體積小、成本低的優點，所以希望桌面機械臂能夠適應工業級的應用需求。進而步進電機直驅的方式需要轉變為伺服電機+絕對值編碼器+電磁抱閘器配合減速器或同步帶輪減速的驅動方式，因為對于控制信號和電流及信號的傳輸要求變高了。

為了滿足需求，電流及信號線會增多并變粗，在桌面機械臂的結構中，通常控制板設置在底座中，大臂驅動電機、小臂驅動電機軸電流及信號線等線纜及氣管通過轉臺與底座相連的中空軸孔穿出。然而，因中空軸孔的粗細受轉臺的轉軸限制，難以擴大，導致電流及信號線整體變粗后難以通過、裝配困難。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種線纜并線結構，以解決上述背景技術中提出的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種線纜并線結構，該線纜并線結構包括：

包括大臂電機接地線的大臂驅動電機動力線束；

包括小臂電機接地線的小臂驅動電機動力線束；以及

包括合并接地線板接線的板接動力線束；

所述合并接地線板接線分別和所述大臂電機接地線與所述小臂電機接地線電連接。

其中，所述大臂驅動電機動力線束還包括大臂電機抱閘器正極線和大臂電機抱閘器負極線；所述小臂驅動電機動力線束還包括小臂電機抱閘器正極線和小臂電機抱閘器負極線；所述板接動力線束還包括合并抱閘器正極線板接線和合并抱閘器負極線板接線；所述合并抱閘器火線分別與所述大臂電機抱閘器正極線和所述小臂電機抱閘器正極線電連接，所述合并抱閘器零線分別與所述大臂電機抱閘器負極線和所述小臂電機抱閘器負極線電連接。

其中，所述線纜并線結構還包括：

包括大臂電機編碼器電池正極線、大臂電機編碼器電池負極線、大臂電機編碼器電源正極線和大臂電機編碼器電源負極線的大臂驅動電機編碼器線束；

包括小臂電機編碼器電池正極線、小臂電機編碼器電池負極線、小臂電機編碼器電源正極線和小臂電機編碼器電源負極線的小臂驅動電機編碼器線束；以及

包括合并編碼器電池正極線板接線、合并編碼器電池負極線板接線、合并編碼器電源正極線板接線和合并編碼器電源負極線板接線的板接編碼器線束；