[發明專利]一種改進的魯棒性點配準方法及系統

在審

• 申請號: 202011254115.5
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112465881A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 馮全;桑強
• 申請（專利權）人: 常州碼庫數據科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/35;G06K9/62
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種改進的魯棒性點配準方法，其特征是，包括：

a、給定兩個點集合，并對配準模型參數進行初始化并賦初值；

b、基于點局部結構保持理論，求解兩個點集合中局部點對間匹配一致性的先驗概率；

c、基于混合概率模型及步驟b獲取的先驗概率進一步求解后驗概率；

d、基于步驟c獲取的后驗概率進一步求解配準模型的變形參數；

e、基于步驟d獲取的變形參數重新排列兩個點集合中的點；

f、重復步驟b～e，直至配準模型收斂，輸出兩個點集合之間的對應關系。

2.根據權利要求1所述的改進的魯棒性點配準方法，其特征是，所述混合概率模型的聯合概率密度函數為：

其中，是模型參數，參數表示第i個點屬于第j個高斯成分的概率。

3.根據權利要求1所述的改進的魯棒性點配準方法，其特征是，在所述步驟b中，通過以下公式求解兩個點集合中局部點對間匹配一致性的先驗概率：

其中，表示為的鄰域點，為鄰域點的個數。

4.根據權利要求1所述的改進的魯棒性點配準方法，其特征是，在所述步驟c中，通過以下公式求解后驗概率：

其中，U是一個均勻分布。

5.根據權利要求1所述的改進的魯棒性點配準方法，其特征是，在所述步驟d中，通過以下公式求解混合概率模型的模型變形參數：

其中，G是高斯基函數，W是變形參數，為模型高斯成分的方差。

6.一種改進的魯棒性點配準系統，其特征是，包括：

第一模塊，用于給定兩個點集合，并對配準模型參數進行初始化并賦初值；

第二模塊，用于基于點局部結構保持理論，求解兩個點集合中局部點對間匹配一致性的先驗概率；

第三模塊，用于基于混合概率模型及步驟b獲取的先驗概率進一步求解后驗概率；

第四模塊，用于基于第三模塊獲取的后驗概率進一步求解配準模型的變形參數；

第五模塊，用于基于第四模塊獲取的變形參數重新排列兩個點集合中的點；

第六模塊，用于配準模型收斂后，輸出兩個點集合之間的對應關系。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征是，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序被處理器運行時控制所述存儲介質所在設備執行權利要求1至5中任意一項所述的改進的魯棒性點配準方法。