[發明專利]一種基于可折疊片狀驅動器的剛軟復合驅動器

在審

• 申請號: 202011250409.0
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112428254A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 陳殿生;蔣永康
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于可折疊片狀驅動器的剛軟復合驅動器，其特征在于：包括近端剛性連接件、中段剛性連接件、遠端剛性連接件、近端關節驅動器和遠端關節驅動器；

所述近端剛性連接件(1)、中段剛性連接件(2)和遠端剛性連接件(3)采用相同的材料3D打印而成，用于連接近端關節驅動器(4)和遠端關節驅動器(5)，同時起到支撐整體結構的作用；

所述近端關節驅動器(4)和遠端關節驅動器(5)采用相同的材料與結構形式，由可折疊片狀驅動器、剛性隔板和應變限制層組成。

2.一種基于可折疊片狀驅動器的剛軟復合驅動器的制作方法，其特征在于，以遠端關節驅動器(5)為例，所述制作方法主要分為五個步驟：(1)用激光切割機在熱塑性聚氨酯-纖維布上切割出組成可折疊片狀驅動器的上層結構(511)與組成可折疊片狀驅動器的下層結構(512)，所述上層結構(511)與下層結構(512)中熱塑性聚氨酯材料面對面放置并貼合；(2)采用熱壓工藝將所述上層結構(511)與下層結構(512)的邊緣處融化、粘接，并留出一定的距離以便于后續插入氣管；(3)將剛性隔板與應變限制層(54)用專用的膠水粘接；(4)將可折疊片狀驅動器(51)折疊成特定的形狀后，與剛性隔板及應變限制層(54)進行組裝，制成遠端關節驅動器(5)；(5)將近端關節驅動器(4)、遠端關節驅動器(5)與剛性連接件進行組裝，最終制成兩自由度剛軟復合驅動器。