[發明專利]一種柔性可折展的大變形抓捕機構

有效

• 申請號: 202011246183.7
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112376520B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 李隆球;權家樂;張永昌;李朋春;黃金財;邵廣斌
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;E02B15/10
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

1.一種柔性可折展的大變形抓捕機構，包括柔性抓手（1）、柔性直線驅動器（2）和連接件（3），其特征在于：所述柔性直線驅動器（2）通過連接件（3）連接在柔性抓手（1）的中部，柔性直線驅動器（2）驅動柔性抓手（1）閉合或張開；

所述柔性抓手（1）包括柔性抓手長臂（101）和柔性抓手短臂（102），柔性抓手長臂（101）的中部固定連接有兩個柔性抓手短臂（102）；

所述柔性抓手長臂（101）上還設置有外折痕（106）和內折痕（107），柔性抓手中孔（103）、柔性抓手側孔（104）和柔性抓手端孔（105）之間的長軸方向均設置有外折痕（106），柔性抓手中孔（103）、柔性抓手側孔（104）和柔性抓手端孔（105）的短軸方向均設置有內折痕（107）；

所述柔性抓手長臂（101）上還設置有柔性抓手中孔（103）、柔性抓手側孔（104）和柔性抓手端孔（105），柔性抓手長臂（101）的中部設置有兩個柔性抓手中孔（103），柔性抓手長臂（101）的兩端均設置有柔性抓手端孔（105），相鄰的柔性 抓手中孔（103）和柔性抓手端孔（105）之間均設置有柔性抓手側孔（104）；

所述連接件（3）上設置有安裝槽（301），連接件（3）設置有兩個，兩個柔性抓手短臂（102）分別過渡配合在兩個安裝槽（301）內，柔性直線驅動器（2）固定連接在兩個連接件（3）之間；

當柔性直線驅動器（2）伸長時，柔性直線驅動器（2）通過連接件（3）帶動柔性抓手短臂（102）擠壓柔性抓手長臂（101）根部的力減小，柔性抓手（1）的內應力釋放，柔性抓手長臂（101）兩端部向中部彎曲，抓捕機構完成閉合動作；當柔性直線驅動器（2）縮短時，柔性直線驅動器（2）通過連接件（3）帶動柔性抓手短臂（102），進而擠壓柔性抓手長臂（101）根部的位置，并將應力傳導至柔性抓手長臂（101）的兩端，柔性抓手長臂（101）寬度方向受應力作用變窄，柔性抓手中孔（103）、柔性抓手側孔（104）和柔性抓手端孔（105）的長軸兩側向下彎曲，柔性抓手長臂（101）反向彎曲至初始狀態，抓捕機構完成展開動作。

2.根據權利要求1所述的一種柔性可折展的大變形抓捕機構，其特征在于：兩個柔性抓手短臂（102）的內端均折彎90°。

3.根據權利要求1至2任一項所述的一種柔性可折展的大變形抓捕機構，其特征在于：所述柔性直線驅動器（2）為氣動人工肌肉或雙程形狀記憶合金彈簧。

4.根據權利要求1至2任一項所述的一種柔性可折展的大變形抓捕機構，其特征在于：所述柔性抓手（1）為塑料材質薄片折疊而成。