[發(fā)明專利]自動(dòng)導(dǎo)向車的控制方法及控制裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011241836.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112306066A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡石松;張喜斌;張海鋒;李德權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 肖璐

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)導(dǎo)向車的控制方法及控制裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器。其中，該方法包括：當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)向車停止在用于與線體對(duì)接的目標(biāo)位置時(shí)，檢測(cè)自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確；在導(dǎo)向小車停止的目標(biāo)位置不準(zhǔn)確的情況下，控制自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置。本發(fā)明解決了自動(dòng)導(dǎo)向車與線體對(duì)接不準(zhǔn)確導(dǎo)致需要人工介入的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)向車控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動(dòng)導(dǎo)向車的控制方法及控制裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器。

背景技術(shù)

AGV(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)小車，也稱自動(dòng)導(dǎo)向車或者無(wú)人搬運(yùn)車，指具有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，由于不需要駕駛員，在工業(yè)應(yīng)用中具有顯著的優(yōu)勢(shì)。AGV小車可利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路徑，電磁軌道黏貼于地板上，AGV依靠電磁軌道進(jìn)行移動(dòng)，并根據(jù)設(shè)定與生產(chǎn)線的線體(生產(chǎn)線上的某一個(gè)功能位)進(jìn)行對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)。但是現(xiàn)有技術(shù)中，AGV小車因傳感器、車體結(jié)構(gòu)等因素導(dǎo)致停車時(shí)都具有一定的定位誤差，在與線體進(jìn)行對(duì)接時(shí)，容易因到位檢測(cè)傳感器檢測(cè)不到停準(zhǔn)反饋信號(hào)，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)而與線體自動(dòng)對(duì)接失敗，進(jìn)而導(dǎo)致AGV運(yùn)行癱瘓，需要人工介入進(jìn)行手動(dòng)解決，影響搬運(yùn)效率，增加人力成本。

針對(duì)上述解決了現(xiàn)有技術(shù)中AGV小車與線體對(duì)接不準(zhǔn)確導(dǎo)致需要人工介入的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)導(dǎo)向車的控制方法及控制裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中AGV小車與線體對(duì)接不準(zhǔn)確導(dǎo)致需要人工介入的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種自動(dòng)導(dǎo)向車的控制方法，包括：當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)向車停止在用于與線體對(duì)接的目標(biāo)位置時(shí)，檢測(cè)自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確；在自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置不準(zhǔn)確的情況下，控制自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，在導(dǎo)向小車停止的目標(biāo)位置不準(zhǔn)確的情況下，控制自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置，包括：在自動(dòng)導(dǎo)向車停止在目標(biāo)位置之后等待第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制自動(dòng)導(dǎo)向車后退第一預(yù)設(shè)距離；在自動(dòng)導(dǎo)向車后退第一預(yù)設(shè)距離后等待第二預(yù)設(shè)時(shí)間，重新控制自動(dòng)導(dǎo)向車前進(jìn)；當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)向車前進(jìn)至與目標(biāo)位置的距離小于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自動(dòng)導(dǎo)向車減速，直至自動(dòng)導(dǎo)向車停止至此次的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，在當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)向車前進(jìn)至與目標(biāo)位置的距離小于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制自動(dòng)導(dǎo)向車減速，直至自動(dòng)導(dǎo)向車停止至此次的目標(biāo)位置之后，上述方法還包括：再次檢測(cè)自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確；如果導(dǎo)向小車停止的目標(biāo)位置不準(zhǔn)確，再次進(jìn)入控制自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置的步驟。

進(jìn)一步地，在控制自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置的同時(shí)，記錄自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置的次數(shù)，上述方法還包括：如果自動(dòng)導(dǎo)向車倒退并再次前進(jìn)以停止至準(zhǔn)確的目標(biāo)位置的次數(shù)超過(guò)預(yù)設(shè)次數(shù)，發(fā)出告警信號(hào)。

進(jìn)一步地，自動(dòng)導(dǎo)向車的側(cè)邊設(shè)置有定位傳感器，當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)向車停止在用于與線體對(duì)接的目標(biāo)位置時(shí)，檢測(cè)自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確，包括：獲取定位傳感器輸出的定位信息；根據(jù)定位信息確定所述自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確。

進(jìn)一步地，定位傳感器為光電傳感器，自動(dòng)導(dǎo)向車的側(cè)邊設(shè)置有至少一個(gè)第一光電傳感器的發(fā)射端，線體靠近自動(dòng)導(dǎo)向車的側(cè)邊設(shè)置有至少一個(gè)第一光電傳感器的接收端，定位信息用于表示第一光電傳感器的接收端是否接收到第一光電傳感器的發(fā)送端發(fā)送的光電信號(hào)，根據(jù)定位信息確定自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置是否準(zhǔn)確，包括：如果定位信息表示第一光電傳感器的接收端接收到所述第一光電傳感器的發(fā)送端發(fā)送的光電信號(hào)，則確定自動(dòng)導(dǎo)向車停止的目標(biāo)位置準(zhǔn)確。