[發(fā)明專利]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法、機(jī)器人及具有存儲(chǔ)功能的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011240810.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN112497210B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京配天技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅(jiān)怡

本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法、機(jī)器人及具有存儲(chǔ)功能的裝置。該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法包括：獲得機(jī)器人暫停時(shí)所處軌跡的軌跡ID、暫停點(diǎn)的位置以及對(duì)應(yīng)的歸一化參數(shù)u’，歸一化參數(shù)u’用于表征暫停點(diǎn)位于軌跡的軌跡段，軌跡段包括軌跡的直線路段或軌跡的平滑路段；根據(jù)歸一化參數(shù)u’和軌跡ID確定暫停點(diǎn)所處的軌跡段；根據(jù)軌跡段、軌跡ID以及暫停點(diǎn)的位置，以暫停點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃運(yùn)行路徑。通過使得機(jī)器人沿規(guī)劃路徑的未執(zhí)行段接續(xù)運(yùn)行，本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法能夠使得機(jī)器人在暫停前后均可沿規(guī)劃路徑運(yùn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法、機(jī)器人及具有存儲(chǔ)功能的裝置。

背景技術(shù)

對(duì)機(jī)器人等行走裝置的行走進(jìn)行示教時(shí)，常設(shè)置多個(gè)示教點(diǎn)，機(jī)器人按序依次經(jīng)過多個(gè)示教點(diǎn)，相鄰的示教點(diǎn)構(gòu)成一條直線路段，而通常為了保證相鄰直線路段之間平滑過渡，會(huì)在兩條相鄰的直線路段之間設(shè)置一條平滑路段，進(jìn)而機(jī)器人通過該平滑路段過渡至相鄰的直線路段。

當(dāng)用戶在機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中按下暫停鍵時(shí)，機(jī)器人需要立即減速停下來，機(jī)器人可能暫停于直線路段或平滑路段，而當(dāng)機(jī)器人再次運(yùn)行時(shí)，現(xiàn)行的做法會(huì)讓機(jī)器人回到該兩條直線路段重疊的示教點(diǎn)，然后再沿相鄰的下一直線路段運(yùn)行，這將導(dǎo)致機(jī)器人連續(xù)運(yùn)行的軌跡和暫停后再運(yùn)行的軌跡不一致，且將浪費(fèi)大量的時(shí)間。進(jìn)一步，若示教點(diǎn)存在障礙物將導(dǎo)致機(jī)器人與示教點(diǎn)附近的障礙物發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)主要提供一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法、機(jī)器人及具有存儲(chǔ)功能的裝置，以解決機(jī)器人暫停再啟動(dòng)后先回到示教點(diǎn)再運(yùn)行而導(dǎo)致的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：獲得機(jī)器人暫停時(shí)所處軌跡的軌跡ID、暫停點(diǎn)的位置以及暫停點(diǎn)對(duì)應(yīng)的歸一化參數(shù)u’，歸一化參數(shù)u’用于表征暫停點(diǎn)所位于的軌跡的軌跡段，軌跡段包括軌跡的直線路段或軌跡的平滑路段；根據(jù)歸一化參數(shù)u’和軌跡ID確定暫停點(diǎn)所處的軌跡段；根據(jù)軌跡段、軌跡ID以及暫停點(diǎn)的位置，以暫停點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃運(yùn)行路徑。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種具有存儲(chǔ)功能的裝置。該裝置存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)能夠被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述的方法。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人。該機(jī)器人包括處理器和存儲(chǔ)器，處理器耦接存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序數(shù)據(jù)，處理器用于執(zhí)行程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)如上述的方法。

本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法：通過獲得機(jī)器人暫停時(shí)的軌跡ID、暫停點(diǎn)的位置及暫停點(diǎn)對(duì)應(yīng)的歸一化參數(shù)u’，歸一化參數(shù)u’用于表征暫停點(diǎn)位于軌跡的軌跡段，軌跡段包括軌跡的直線路段或軌跡的平滑路段，根據(jù)歸一化參數(shù)u’和軌跡ID確定暫停點(diǎn)所處的軌跡段，并在機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，根據(jù)軌跡段、軌跡ID以及暫停點(diǎn)的位置，以暫停點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃運(yùn)行路徑，從而避免機(jī)器人在暫停后再次運(yùn)行時(shí)重新回到示教點(diǎn)再運(yùn)行而導(dǎo)致的時(shí)間浪費(fèi)、軌跡不一致以及可能發(fā)生碰撞的問題，因而本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法能夠確保機(jī)器人連續(xù)運(yùn)行時(shí)的軌跡和暫停后再運(yùn)行的軌跡一致，且可避免機(jī)器人在暫停后再次運(yùn)行時(shí)重新回到示教點(diǎn)的狀況發(fā)生。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，其中：

圖1是本申請(qǐng)?zhí)峁C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是圖1中機(jī)器人沿規(guī)劃路徑行走的軌跡示意圖；

圖3是本申請(qǐng)?zhí)峁C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法另一實(shí)施例的流程示意圖；

圖4是本申請(qǐng)?zhí)峁C(jī)器人運(yùn)動(dòng)方法又一實(shí)施例的流程示意圖；