[發明專利]機器人運動方法、機器人及具有存儲功能的裝置

有效

• 申請號: 202011240810.6
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112497210B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種機器人運動方法，其特征在于，所述機器人運動方法包括：

獲得機器人暫停時所處軌跡的軌跡ID、暫停點的位置以及所述暫停點對應的歸一化參數u’，所述歸一化參數u’用于表征所述暫停點所位于的所述軌跡的軌跡段，所述軌跡段包括所述軌跡的直線路段或所述軌跡的平滑路段，所述軌跡包括第一直線路段、第二直線路段和第一平滑路段，所述第一平滑路段與所述第一直線路段相鄰且相切，所述第二直線路段與所述第一平滑路段相鄰且相切；

根據所述歸一化參數u’和所述軌跡ID確定所述暫停點所處的軌跡段；

根據所述軌跡段、所述軌跡ID以及所述暫停點的位置，以所述暫停點為起點規劃運行路徑，

其中，所述根據所述歸一化參數u’和所述軌跡ID確定所述暫停點所處的軌跡段，包括：判斷所述歸一化參數u’是否大于等于1；若u’≥1，則確定所述暫停點在所述第一平滑路段；若u’＜1，則確定所述暫停點在所述第一直線路段；

所述根據所述軌跡段、所述軌跡ID以及所述暫停點的位置，以所述暫停點為起點規劃運行路徑，包括：

若確定所述暫停點在所述第一直線路段，重新構造所述第一直線路段和所述第二直線路段，根據所述第一直線路段和所述第二直線路段構造所述第一平滑路段，所述第一平滑路段與所述第一直線路段及所述第二直線路段相切，將所述暫停點作為所述第一直線路段的起點位置以規劃運行路徑；

若確定所述暫停點在所述第一平滑路段，將所述暫停點的位置作為所述第一平滑路段的起點位置規劃運行路徑。

2.根據權利要求1所述的機器人運動方法，其特征在于，所述獲得機器人暫停時所處軌跡的軌跡ID之前，包括：

設置所述軌跡的軌跡點對應的初始歸一化參數u，其中，0≤u≤1；

若所述軌跡點在所述第一直線路段，記錄所述軌跡點的歸一化參數u’=u；

若所述軌跡點在所述第一平滑路段，記錄所述軌跡點的歸一化參數u’=u+1。

3.根據權利要求1所述的機器人運動方法，其特征在于，所述將所述暫停點的位置作為所述第一平滑路段的起點位置規劃運行路徑，包括：

重新構造所述第一直線路段和所述第二直線路段；

根據所述第一直線路段和所述第二直線路段構造所述第一平滑路段；

丟棄所述第一直線路段，將所述暫停點作為所述第一平滑路段的起點位置以規劃運行路徑。

4.根據權利要求1或3所述的機器人運動方法，其特征在于，所述第一直線路段的兩端點分別為所述第一直線路段的初始起點和拐出點，所述第二直線路段的兩端點分別為終點和拐入點；

所述拐出點和所述拐入點分別為所述第一平滑路段的兩端點，所述第一平滑路段為弧線段。

5.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括處理器和存儲器，所述處理器耦接所述存儲器，所述存儲器用于存儲程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如權利要求1-4任一項所述的機器人運動方法。

6.一種具有存儲功能的裝置，其特征在于，所述裝置存儲有程序數據，所述程序數據能夠被處理器執行以實現如權利要求1-4任一項所述的機器人運動方法。