[發明專利]一種基于視覺識別定位的噴涂機器人

有效

• 申請號: 202011239810.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112354763B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 黃海榮;黃海輝
• 申請（專利權）人: 馬鞍山遠榮機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: B05B16/20
• 分類號: B05B16/20;B05B13/04;B05B15/68;B05B15/50;B25J11/00
• 代理公司: 蕪湖創啟知識產權代理事務所(普通合伙) 34181
• 代理人: 周錕

本發明公開了一種基于視覺識別定位的噴涂機器人，包括主段機械臂、活動連接于主段機械臂頂部的二段機械臂、轉動連接于二段機械臂前端的旋轉臂以及活動連接于旋轉臂前端的三段機械臂，所述三段機械臂的頂部設有監控探頭，所述監控探頭通過探頭支撐架與三段機械臂活動連接，所述監控探頭的前端穿插設有攝像鏡頭，所述攝像鏡頭的前端設有鏡片清洗結構，所述三段機械臂的內部設有可調節噴頭結構，所述可調節噴頭結構包括固定連接于三段機械臂內部的電動伸縮桿。本發明通過設有的三段機械臂，能夠控制較細的噴頭進行角度調節，噴頭更容易在小孔內活動，解決了機器人手腕的轉動不能很好的對小孔工件內部進行噴涂的問題。

技術領域

本發明涉及噴涂設備，具體為一種基于視覺識別定位的噴涂機器人。

背景技術

噴涂機器人又叫噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等，多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動，較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面，基于視覺識別定位的噴涂機器人可以通過監控探頭自動識別工件進行噴涂作業。。

但在具體實施時，機器人的手腕較為粗，僅僅通過機器人手腕的轉動不能很好的對小孔工件內部進行噴涂。因此我們對此做出改進，提出一種基于視覺識別定位的噴涂機器人。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

本發明一種基于視覺識別定位的噴涂機器人，包括主段機械臂、活動連接于主段機械臂頂部的二段機械臂、轉動連接于二段機械臂前端的旋轉臂以及活動連接于旋轉臂前端的三段機械臂，所述三段機械臂的頂部設有監控探頭，所述監控探頭通過探頭支撐架與三段機械臂活動連接，所述監控探頭的前端穿插設有攝像鏡頭，所述攝像鏡頭的前端設有鏡片清洗結構，所述三段機械臂的內部設有可調節噴頭結構，所述可調節噴頭結構包括固定連接于三段機械臂內部的電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的推桿固定連接設有調節電機，所述調節電機的轉軸鉸接設有調節桿，所述調節桿的端部通過球形軸活動設有噴漆噴頭，所述噴漆噴頭的圓周側固定套設有螺旋軟管，所述半球形軸嵌設于三段機械臂的前端中部，所述噴漆噴頭邊側連通設有螺旋軟管。

作為本發明的優選技術方案，所述鏡片清洗結構包括固定連接于監控探頭底端的清洗液瓶、固定連接于監控探頭前端的半圓罩以及固定連接于監控探頭內部的旋轉電機，所述半圓罩于清洗液瓶通過連接管連通，所述連接管的內部設有吸水棉芯，所述吸水棉芯的底端于清洗液瓶內部的底端接觸，所述半圓罩的內部設有吸水海綿套以及固定連接于吸水海綿套頂端的硬質海綿，所述吸水海綿套的內部設有探頭鏡片，所述探頭鏡片穿過硬質海綿，所述探頭鏡片與攝像鏡頭的前端接觸，所述旋轉電機的轉軸固定設有延長桿，所述延長桿固定穿插于探頭鏡片的中部。

作為本發明的優選技術方案，所述清洗液瓶的邊側開設有添液孔，所述添液孔的內部螺紋連接有加液蓋，所述加液蓋的圓周側設有防滑紋。

作為本發明的優選技術方案，所述監控探頭前端的四邊角穿插設有噴嘴。

作為本發明的優選技術方案，所述半圓罩的中部固定設有軸承，所述延長桿通過軸承與半圓罩的中部活動連接。

作為本發明的優選技術方案，所述攝像鏡頭前端圓周側粘連設有軟墊。

根據上述技術方案，本發明提供的一種基于視覺識別定位的噴涂機器人：

1.通過設有的三段機械臂，能夠控制較細的噴頭進行角度調節，相對于機械手腕的轉動，噴頭更容易在小孔內活動，解決了機器人手腕的轉動不能很好的對小孔工件內部進行噴涂的問題；