[發明專利]一種新型雙齒式側向泊車機器人及其停車實現方法

在審

• 申請號: 202011236265.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112240117A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于泊車機器人技術領域，公開一種新型雙齒式側向泊車機器人及其停車實現方法。所述機器人包括：呈一字形結構的橫梁、一對結構對稱相同的左叉臂和右叉臂、一對固定架和一對舵輪；兩個所述固定架通過一個或數個導軌結構與橫梁的左側、右側、上側或下側相連接，所述固定架的一側與一個舵輪固定連接，另一側與左叉臂或右叉臂固定連接；左叉臂和右叉臂分別安裝在橫梁的同一側；左叉臂和右叉臂上分別安裝一個萬向輪。本發明省去了現有的用于夾持輪胎的兩根叉臂和叉臂移動裝置，簡化了整機結構，提高了其靈活性，降低了生產成本，其行進算法也不需要復雜的計算和推演。

技術領域

本發明屬于泊車機器人技術領域，涉及一種停車場用將車輛航運到或搬離停車位的自動化設備，具體地說是一種新型雙齒式側向泊車機器人及其停車實現方法。

背景技術

目前，停車場的單層航運機器人基本上都采用四抓結構，左、右各一個行走臂加中間兩根夾持臂，通過一個行走臂和一個夾持臂的運動將車輛輪胎夾起來通過行走臂的移動實現車輛的搬運。這種機構需要單獨為中間的兩個夾持臂各設計一套移動機構，不僅增加了結構的復雜程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改進。

目前已經出現了二爪式泊車機器人，但該機器人的兩個叉臂位于車架的兩端，占用空間仍然很大。并且，兩個主動輪和萬向輪之間位置關系的經常變化，若都做為主動輪，其行進算法較為復雜。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的是針對現有的四爪式泊車機器人存在結構冗余，制造成本高的問題，及現有二爪式泊車機器人占用空間大，不適合全部安裝位主動輪的問題，設計一種新型雙齒式側向泊車機器人。

本發明的目的之二是，提供上述新型雙齒式側向泊車機器人的停車實現方法。

本發明的技術方案如下所述：

本發明提供一種新型雙齒式側向泊車機器人，所述機器人包括：呈一字形結構的橫梁100、一對結構對稱相同的左叉臂200和右叉臂300、一對固定架110和一對舵輪120；兩個所述固定架110通過一個或數個導軌結構130與橫梁100的左側、右側、上側或下側相連接，所述固定架110的一側與一個舵輪120固定連接，另一側與左叉臂200或右叉臂300固定連接；左叉臂200和右叉臂300分別安裝在橫梁100的同一側；左叉臂200和右叉臂300上分別安裝一個萬向輪340。

在上述技術方案中，直接使用舵輪作為左叉臂200和右叉臂300在橫梁上移動的驅動結構，減少了額外的叉臂驅動裝置，節省了成本。并且，從四個叉臂減少為兩個叉臂，縮小了泊車機器人的占用空間，結構簡單。同時，兩個舵輪140和兩個萬向輪340的連線永遠是一個矩形，在設計泊車機器人行進算法時，不需要復雜的計算和推演。

在進一步的技術方案中，所述左叉臂200和右叉臂300對應輪胎的位置設有輪轂限位座330，所述輪轂限位座330中安裝有輪胎托架331。