[發(fā)明專利]一種新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人及其停車實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011236265.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN112240117A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈寶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/12
• 分類號(hào): E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：呈一字形結(jié)構(gòu)的橫梁、一對(duì)結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左叉臂和右叉臂、一對(duì)固定架和一對(duì)舵輪；兩個(gè)所述固定架通過一個(gè)或數(shù)個(gè)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)與橫梁的左側(cè)、右側(cè)、上側(cè)或下側(cè)相連接，所述固定架的一側(cè)與一個(gè)舵輪固定連接，另一側(cè)與左叉臂或右叉臂固定連接；左叉臂和右叉臂分別安裝在橫梁的同一側(cè)；左叉臂和右叉臂上分別安裝一個(gè)萬向輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂對(duì)應(yīng)輪胎的位置設(shè)有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述輪胎托架包括滾動(dòng)組件、固定塊和彈簧；所述滾動(dòng)組件包括滾動(dòng)軸套、滾子軸和軸架；所述滾動(dòng)軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；所述軸架包括一個(gè)橫向支架、兩個(gè)第一縱向支架和一個(gè)或多個(gè)第二縱向支架；所述橫向支架位于滾動(dòng)組件的后側(cè)；所有第一縱向支架和第二縱向支架相互平行；所述第一縱向支架為兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第一后側(cè)支架和前側(cè)支架，所述第二縱向支架為兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第二后側(cè)支架和前側(cè)支架；第一后側(cè)支架位于滾動(dòng)組件的左右兩側(cè)，第二后側(cè)支架位于滾動(dòng)組件的中部，且都與橫向支架固定連接；所述滾子軸安裝在兩個(gè)縱向支架之間；所述第一縱向支架的第一后側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝有第一固定塊，其前側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝第三固定塊，其前側(cè)支架靠近轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)的位置的外側(cè)固定安裝有第二固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述輪胎托架通過第一后側(cè)支架與輪轂限位座固定連接；全部或者遠(yuǎn)離橫向支架的兩排或兩排以上所述滾動(dòng)軸套的直徑隨著與橫向支架間的距離增加而逐漸減小；所述輪胎托架的上表面與左叉臂或右叉臂的上表面之間存在≥mm的高度差；最外面一排滾動(dòng)軸套為三角形的墊塊；所述橫向支架為塊狀結(jié)構(gòu)，所述第一后側(cè)支架和第二后側(cè)支架的底部設(shè)置了一個(gè)或多個(gè)橫向的固定支架。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左叉臂的輥轂限位座位于其左側(cè)，右叉臂的輥轂限位座位于其右側(cè)，將車輛抬離地面時(shí)左叉臂和右叉臂作相離運(yùn)動(dòng)；或者左叉臂的輥轂限位座位于其右側(cè)，右叉臂的輥轂限位座位于其左側(cè)，將車輛抬離地面時(shí)左叉臂和右叉臂作相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述萬向輪的輪子安裝在輪軸上，所述輪軸通過固定件固定安裝在輪轂內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)體為交叉滾子軸承，所述交叉滾子軸承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上，所述電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)小齒輪，并安裝在電機(jī)固定架上，所述電機(jī)固定架安裝在左叉臂或右叉臂上，所述錐刺輪組為弧齒螺旋錐齒輪，所述小齒輪的中心軸與環(huán)狀齒輪的中心軸的夾角為90°。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述萬向輪為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)萬向輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人，其特征在于，所述橫梁上與左叉臂和右叉臂同側(cè)的中間設(shè)有光電感應(yīng)器。

9.一種基于權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的新型雙齒式側(cè)向泊車機(jī)器人的停車實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，所述方法包括如下內(nèi)容：

收到用戶確定存車或取車的信號(hào)以后，控制泊車機(jī)器人靠近車輛的一側(cè)，行至泊車機(jī)器人與車輛之間的距離小于或等于預(yù)定的第一搬運(yùn)距離；

獲取車輛的軸距；

調(diào)整左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂與右叉臂之間的距離小于或者大于車輛的軸距且其差值大于或等于預(yù)定差值；

控制泊車機(jī)器人調(diào)整位置并駛向車輛，至泊車機(jī)器人的車架與車輛間的距離小于或等于預(yù)定的第二搬運(yùn)距離；

同時(shí)分別向泊車機(jī)器人的兩端或者中間移動(dòng)左叉臂和右叉臂，當(dāng)檢測(cè)到左叉臂接觸輪胎一側(cè)和右叉臂接觸輪胎一側(cè)之間的距離大于軸距時(shí)，停止移動(dòng)左叉臂或右叉臂。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的停車實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，所述方法還包括：

驅(qū)動(dòng)泊車機(jī)器人駛向車輛將要停放的停車位上；

同時(shí)分別向泊車機(jī)器人的中間或者兩端移動(dòng)左叉臂和右叉臂，至左叉臂與右叉臂之間的距離小于或者大于車輛的軸距，且差值都大于或等于預(yù)定差值；

控制泊車機(jī)器人遠(yuǎn)離車輛的一側(cè)，行至泊車機(jī)器人與車輛之間的距離大于或等于預(yù)定的第一搬運(yùn)距離。