[發明專利]一種挖掘機的挖掘控制系統、方法和挖掘機

在審

• 申請號: 202011217021.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112211249A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 羅冰;莫家幼;陶臣漢;孫金泉
• 申請（專利權）人: 廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/00;E02F5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，包括：

遙控控制單元，所述遙控控制單元與挖掘機的整機控制單元通信連接；所述遙控控制單元用于根據用戶操作向所述整機控制單元發送控制指令，所述控制指令包括預挖掘設置指令、預挖掘指令、預卸料設置指令、預卸料指令、挖掘方式設置指令以及輔助挖掘指令；

所述整機控制單元用于根據所述預挖掘設置指令儲存預挖掘目標位姿，所述整機控制單元還用于根據所述預挖掘指令調節所述挖掘機的位姿至所述預挖掘目標位姿；所述整機控制單元用于根據所述預卸料設置指令儲存預卸料目標位姿，所述整機控制單元還用于根據所述預卸料指令調節所述挖掘機的位姿至所述預卸料目標位姿；所述整機控制單元用于根據所述挖掘方式設置指令儲存用戶選擇的挖掘方式，所述整機控制單元還用于根據所述輔助挖掘指令控制所述挖掘機按照確定的挖掘方式進行輔助挖掘。

2.根據權利要求1所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述挖掘機的操作手柄上設置有輔助操作單元，所述輔助操作單元包括預挖掘按鍵、預卸料按鍵和挖掘按鍵；

所述遙控控制單元用于向所述整機控制單元發送根據用戶操作所述預挖掘按鍵觸發的所述預挖掘指令；

所述遙控控制單元用于向所述整機控制單元發送根據用戶操作所述預卸料按鍵觸發的所述預卸料指令；

所述遙控控制器還用于向所述整機控制單元發送根據用戶操作所述挖掘按鍵觸發的所述輔助挖掘指令。

3.根據權利要求1所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述挖掘機的顯示器上設置有按鍵設置頁面，所述遙控控制單元用于向所述整機控制單元發送根據用戶操作所述按鍵設置頁面觸發的所述預挖掘設置指令、所述預卸料設置指令和所述挖掘方式設置指令；

所述控制指令還包括挖掘與卸料連續性設置指令，所述遙控控制單元還用于向所述整機控制單元發送根據用戶操作所述按鍵設置頁面觸發的所述挖掘與卸料連續性設置指令。

4.根據權利要求1所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述整機控制單元與傳感器單元連接，所述整機控制單元還用于在接收到所述預挖掘設置指令時，儲存所述傳感器單元的數據為所述預挖掘目標位姿對應的數據；所述整機控制單元還用于在接收到所述預卸料設置指令時，儲存所述傳感器單元的數據為所述預卸料目標位姿對應的數據。

5.根據權利要求4所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述傳感器單元包括：機體傾角傳感器、動臂傾角傳感器、斗桿傾角傳感器、鏟斗油缸位移傳感器和回轉角度傳感器中的至少一種；

所述挖掘控制系統還包括報警單元，所述報警單元包括挖掘機的顯示器，所述整機控制單元還用于在所述機體傾角傳感器采集到的整機傾斜角度超過設定值時控制所述顯示器進行文字和/或圖像報警；

所述報警單元還包括蜂鳴器；所述整機控制單元還用于在所述機體傾角傳感器采集到的整機傾斜角度超過設定值時控制所述蜂鳴器進行聲音報警。

6.根據權利要求4所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述整機控制單元還與電磁閥單元連接，所述電磁閥單元用于控制挖掘機的動作；所述挖掘機包括機體、動臂、斗桿、鏟斗和回轉平臺中的至少一種；所述整機控制單元還用于在接收到所述預挖掘指令時，通過控制所述電磁閥單元以控制所述挖掘機至所述預挖掘目標位姿；所述整機控制單元還用于在接收到所述預卸料指令時，通過控制所述電磁閥單元以控制所述挖掘機至所述預卸料目標位姿；所述整機控制單元還用于在接收到所述輔助挖掘指令時，通過控制所述電磁閥單元以控制所述挖掘機按照確定的挖掘方式進行輔助挖掘。

7.根據權利要求6所述的挖掘機的挖掘控制系統，其特征在于，所述電磁閥單元包括：動臂提升或下降電磁閥、斗桿打開或回收電磁閥、鏟斗打開或回收電磁閥以及左回轉或右回轉電磁閥中的至少一種。