[發明專利]一種材料翹曲辨識與自適應吊具

在審

• 申請號: 202011216428.1
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112429626A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 周麗;朱維金
• 申請（專利權）人: 煙臺大學
• 主分類號: B66C1/06
• 分類號: B66C1/06;B66C13/08
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 王娟

1.一種材料翹曲辨識與自適應吊具，包含連接起重設備的水平旋轉驅動模塊、伸縮橫梁的驅動模塊、伸縮橫梁、電永磁鐵、橫移和擺動驅動模塊、擺動插頭臂、擺動插座臂，

所述連接起重設備的水平旋轉驅動模塊上端通過鋼絲繩連接港口的起重設備，水平旋轉驅動模塊與伸縮橫梁的驅動模塊組成水平旋轉運動副，旋轉軸線為重力方向且帶有驅動裝置；伸縮橫梁的驅動模塊與兩端的伸縮橫梁分別組成兩個直線伸縮運動副，運動方向為伸縮橫梁的長度方向并帶有驅動裝置，使得兩端的伸縮橫梁能相對于伸縮橫梁的驅動模塊進行伸縮進而調整伸縮橫梁下連接的電永磁鐵間距；伸縮橫梁與橫移和擺動驅動模塊組成直線伸縮運動副，運動方向為伸縮橫梁的長度方向并帶有驅動裝置，橫移和擺動驅動模塊通過內部驅動與伸縮橫梁的長度方向進行直線位移；

所述擺動插頭臂與橫移和擺動驅動模塊組成旋轉擺動運動副并帶有驅動裝置，橫移和擺動驅動模塊通過內部驅動擺動插頭臂進行相對旋轉擺動；橫移和擺動驅動模塊與擺動插座臂組成擺動運動副并帶有驅動裝置，橫移和擺動驅動模塊通過內部驅動擺動插座臂進行相對旋轉擺動；

此外，擺動插頭臂上制有弧度頭，擺動插座臂制有弧度槽，并且弧度頭上制有槽，弧度槽上制有齒，齒與槽相互契合，而且，弧度槽的轉動軌跡能夠在以擺動插頭臂為轉動中心的弧度頭的外輪廓軌跡和弧度頭的內輪廓軌跡的同心圓范圍內，弧度頭的轉動軌跡能夠在以擺動插頭臂轉動中心的弧度頭的外輪廓軌跡和弧度頭的內輪廓軌跡同心圓范圍內。

2.根據權利要求1所述吊具，其特征在于齒的數量不少于1個，槽的數量不少于1個，并且齒和槽的數量對應相等。

3.根據權利要求1所述吊具，其特征在于電永磁鐵數量不少于2個。

4.材料翹曲辨識與自適應吊具的使用方法，其特征在于包含如下步驟：

步驟1：上述材料翹曲辨識與自適應吊具的電永磁鐵運動至起吊物料上方；

步驟2：上述材料翹曲辨識與自適應吊具的電永磁鐵電磁吸附吊物料；

步驟3：港口的起重設備將上述材料翹曲辨識與自適應吊具的電永磁鐵吸附的起吊物料提起移動安全高度；

步驟4：橫移和擺動驅動模塊將擺動插座臂由上端開鎖位置將擺動插座臂的弧度槽轉動到下端低點的閉鎖位置；

步驟5：橫移和擺動驅動模塊驅動擺動插頭臂進行相對旋轉擺動，使得擺動插頭臂上的弧度頭插入擺動插座臂上的弧度槽內；

步驟6：橫移和擺動驅動模塊驅動擺動插頭臂與擺動插座臂在控制系統內轉動角度控制下微動，擺動插座臂上的齒滑入擺動插頭臂上的槽中，擺動插頭臂擺動插座臂完成自鎖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于橫移和擺動驅動模塊內部驅動伸縮橫梁的長度方向進行直線位移，將擺動插頭臂和擺動插座臂所形成的U型安全吊環運動至起吊物料下方對應位置。