[發明專利]碰撞避免支援裝置

有效

• 申請號: 202011216257.2
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112829730B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 池涉;星川佑磨;村上了太;新保祐人
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

一種碰撞避免支援裝置，即使在推定為發生了誤踩踏操作的情況下，也可適當地實施轉向超馳控制。駕駛支援ECU(10)在判定為發生了誤踩踏操作的情況下，開始自動制動控制，在開始了自動制動控制后，在轉向操舵速度ω比閾值ωf大(ω＞ωf)的情況下，通過轉向超馳控制結束自動制動控制。另一方面，在沒有判定為發生了誤踩踏操作的情況下，駕駛支援ECU(10)在轉向操作量θ比閾值θe大、或者轉向操舵速度ω比閾值ωf大的情況下，通過轉向超馳控制，不開始自動制動控制。

技術領域

本發明涉及一種實施自動制動控制以避免本車輛與障礙物碰撞的碰撞避免支援裝置。

背景技術

以往，已知有一種在通過相機傳感器和雷達傳感器等前方傳感器檢測到與本車輛碰撞的可能性高的障礙物的情況下，實施自動制動控制，以避免本車輛與障礙物碰撞的碰撞避免支援裝置。自動制動控制是不需要駕駛員的制動操作而使本車輛產生制動力，使本車輛以預定的減速度減速的控制。

自動制動控制優選在駕駛員不進行碰撞避免操作的情況下實施。因此，專利文獻1所提出的裝置(以下，稱為以往裝置)，在應該實施自動制動控制的狀況(本車輛與障礙物碰撞的可能性高的狀況)下檢測到駕駛員的碰撞避免操作的情況下，實施使該駕駛員的操作優先于自動制動控制的控制，即所謂的超馳控制。

例如，以往裝置在駕駛員的制動器踩踏量比閾值大的情況下，使駕駛員的制動操作優先而禁止自動制動控制(實施超馳控制)。另外，以往裝置在駕駛員的加速器踩踏量比閾值大且加速器踩踏速度比閾值大的情況下，判定為進行了誤踩踏操作，不實施超馳控制而實施自動制動控制。誤踩踏操作是雖然駕駛員具有踩踏制動器踏板的意圖卻錯誤地踩踏了加速器踏板的操作。

另外，以往裝置在轉向操作量比閾值大的情況下，判定為駕駛員想要通過操舵操作來避免碰撞，禁止自動制動控制(實施超馳控制)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-121534號公報

發明內容

在以往裝置中，在本車輛與障礙物碰撞的可能性高的狀況下，在判定為進行了誤踩踏操作的情況下，完全不考慮駕駛員的其他駕駛操作狀況，始終實施自動制動控制(不實施超馳控制)。然而，根據駕駛員的駕駛操作狀況，也考慮到不應該實施自動制動控制的情形。

例如，考慮到如下情形：駕駛員根據自身的意思一邊用力踩踏加速器踏板一邊轉動方向盤，從而試圖避免與障礙物的碰撞。在進行了這樣的碰撞避免操作的情況下，若判定為進行了誤踩踏操作而實施自動制動控制，則該自動制動控制會妨礙駕駛員的碰撞避免操作。

像這樣，在以往裝置中，在用于在本車輛與障礙物碰撞的可能性高的狀況下，實施超馳控制的條件方面有改善的余地。

本發明是為了解決上述課題而做出的發明，其目的在于在本車輛與障礙物碰撞的可能性高的狀況下，適當地進行超馳控制。

為了達成上述目的，本發明的碰撞避免支援裝置的特征在于，具備：

制動裝置(20、21、22)，使本車輛產生與駕駛員的制動操作相應的制動力；

障礙物檢測單元(50、60)，檢測存在于所述本車輛的周圍的障礙物；

自動制動控制單元(11、13)，在判定為所述本車輛與所述障礙物碰撞的可能性高的情況下，實施自動制動控制，所述自動制動控制是用于不需要所述駕駛員的制動操作而通過所述制動裝置產生制動力，從而避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的控制；以及

轉向超馳(Steer?Override)控制單元(15)，判定與所述駕駛員的轉向操作相關的轉向指標值是否滿足預先設定的轉向超馳條件，在判定為所述轉向指標值滿足所述轉向超馳條件的情況下，實施禁止所述自動制動控制的實施的控制即轉向超馳控制，