[發明專利]自動化搬運設備的移動控制方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011215222.7
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112329059A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 金鑫
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: G06F21/62
• 分類號: G06F21/62;G06F16/23;G06F16/242;G06F16/2455;G06Q10/08
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

本發明公開了一種自動化搬運設備的移動控制方法，包括：接收作業指令，根據作業指令中的第一區塊編碼，申請移動權限；第一區塊編碼與搬運設備的目的位置相關；若申請移動權限成功，則控制搬運設備進行作業；若申請移動權限失敗，則繼續等待下次作業指令。該方法只有當申請滿足條件時，搬運設備才被允許進行作業，從而提高了作業的準確度，避免安全事故的發生。本發明還提供了一種自動化搬運設備的移動控制裝置和可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及自動化集裝箱碼頭領域，特別涉及自動化搬運設備的移動控制方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

港口設備是現代化港口從事裝卸運輸生產必不可少的物資技術基礎，是港口生產質量保證體系的重要組成部分。隨著經濟和科技的發展，碼頭集裝箱的吞吐量也日益增多，這就對港口集裝箱的裝載和搬運效率提出了更高的要求。

目前，為了提高集裝箱的搬運效率，自動化搬運設備被越來越多地應用于自動化碼頭、港口等場合。一般的，自動化搬運設備可以包括集裝箱水平運輸設備(AutomaticHorizontal Transportation，AHT)、自動化岸橋、自動化場橋等。具體地，在運輸集裝箱時，當自動化岸橋或者自動化場橋對AHT放置集裝箱或者抓集裝箱時，如果AHT由于接到了錯誤的任務而直接行駛離開或者如果自動化岸橋或場橋接到錯誤的任務，沒有按照預定的路線將集裝箱抓取/放置在AHT上，則會引發安全事故。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術自動化搬運設備由于接收到錯誤指令而引發安全事故的技術問題。本發明提供了一種自動化搬運設備的移動控制方法，可以更準確的控制自動化搬運設備運行或進行集裝箱的搬運/放置作業，正確度較高，不易引發安全事故。

基于此，本發明的實施方式公開了一種自動化搬運設備的移動控制方法，包括：

接收作業指令，根據作業指令中的第一區塊編碼，申請移動權限；第一區塊編碼與搬運設備的目的位置相關；若申請移動權限成功，則控制搬運設備進行作業；若申請移動權限失敗，則繼續等待下次作業指令；

根據本發明的另一具體實施方式，在自動化搬運設備的移動控制方法中，根據作業指令中的第一區塊編碼，申請移動權限包括：

區塊編碼查詢步驟：根據作業指令中的第一區塊編碼，在數據庫中查詢；若在數據庫中查詢到第一區塊編碼相同的第二區塊編碼，則執行下一步；否則，認為申請移動權限失??；

設備編碼查詢步驟：在數據庫中查詢與第二區塊編碼相對應的當前設備編碼內容；

第一判斷步驟：判斷查詢到的當前設備編碼內容是否為空或者空字符；若是，則認為申請移動權限成功，將查詢到的當前設備編碼內容更新為當前進行申請的搬運設備的編碼；若查詢到的當前設備編碼內容不為空，且不為空字符，執行下一步；

第二判斷步驟：判斷查詢到的當前設備編碼內容與當前進行申請的搬運設備的編碼是否相同，若相同，則認為申請移動權限成功；若不同，則認為申請移動權限失敗。

根據本發明的另一具體實施方式，作業指令中的第一區塊編碼為多個，其中，

在區塊編碼查詢步驟中，若對于每一個第一區塊編碼均能在數據庫中查詢到與其相同的第二區塊編碼，則執行下一步；若對于至少一個第一區塊編碼，在數據庫中不能查詢到與其相同的第二區塊編碼，認為申請移動權限失??；

在設備編碼查詢步驟中，在數據庫中查詢與每一個第二區塊編碼相對應的當前設備編碼內容；若查詢到的所有的當前設備編碼內容均為空或者空字符，則認為申請移動權限成功，將查詢到的所有的當前設備編碼內容均更新為當前進行申請的搬運設備的編碼；

否則，將查詢到的所有的不為空的或者不為空字符的當前設備編碼內容與當前進行申請的搬運設備的編碼進行比對，若均相同，則認為申請移動權限成功；若存在至少一個不同，則認為申請移動權限失敗。