[發(fā)明專利]一種仿生魚水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011210806.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開（公告）號(hào): CN112441200A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧志偉;楊威;徐紅泉;黃炎階;徐擁華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司衢州供電公司;衢州光明電力投資集團(tuán)有限公司賦騰科技分公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/12;B63G8/00;B63H1/36
• 代理公司: 北京棘龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本發(fā)明公開了一種仿生魚水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)方法，包括連接基板、第一連接軸、仿生魚尾、塊體、第二連接軸、板體、筒體、支撐軸、桿體、轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)桿、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、側(cè)翼、內(nèi)腔、支桿、傳動(dòng)軸、葉片、從動(dòng)帶輪、傳動(dòng)帶、主動(dòng)帶輪、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制箱和安裝板。本發(fā)明設(shè)置的仿生魚尾可以在低速移動(dòng)過程中起到一定的推進(jìn)作用，在高速移動(dòng)時(shí)，還可以起到控制方向的作用，從而便于該機(jī)器人高速或者低速移動(dòng)；該機(jī)器人具有兩種驅(qū)動(dòng)方式，通過第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)仿生魚尾進(jìn)行擺動(dòng)，可以模仿魚類進(jìn)行緩慢前進(jìn)，從而到達(dá)水下探索的效果，通過兩個(gè)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別帶動(dòng)兩個(gè)葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)高速移動(dòng)，從而快速轉(zhuǎn)移位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種仿生魚水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)方法。

背景技術(shù)

“仿生機(jī)器人”是指模仿生物、從事生物特點(diǎn)工作的機(jī)器人，目前在西方國(guó)家，機(jī)械寵物十分流行，另外，仿麻雀機(jī)器人可以擔(dān)任環(huán)境監(jiān)測(cè)的任務(wù)，具有廣闊的開發(fā)前景，二十一世紀(jì)人類將進(jìn)入老齡化社會(huì)，發(fā)展“仿人機(jī)器人”將彌補(bǔ)年輕勞動(dòng)力的嚴(yán)重不足，解決老齡化社會(huì)的家庭服務(wù)和醫(yī)療等社會(huì)問題，并能開辟新的產(chǎn)業(yè)，創(chuàng)造新的就業(yè)機(jī)會(huì)，仿生魚水下機(jī)器人也屬于仿生機(jī)器人的一種類型。

現(xiàn)有的仿生魚水下機(jī)器人通常是通過單一的驅(qū)動(dòng)模式進(jìn)行行走的，由于仿生魚水下機(jī)器人在水下工作內(nèi)容通常是觀察魚群的生活習(xí)性以及水域水質(zhì)的變化情況，不僅需要仿生魚水下機(jī)器人可以低速行走進(jìn)行觀測(cè)，同時(shí)由于水域面積較大，還需要仿生魚水下機(jī)器人可以快速行走，以便于在短時(shí)間內(nèi)可以轉(zhuǎn)移至同一水域的不同位置，因此，急需一種可以實(shí)現(xiàn)慢速行走與快速行走多種功能的仿生魚水下機(jī)器人行走裝置及驅(qū)動(dòng)方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種仿生魚水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種仿生魚水下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)方法，包括低速移動(dòng)機(jī)構(gòu)和高速移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述低速移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接基板、第一連接軸、仿生魚尾、筒體和支撐軸，所述連接基板的一側(cè)通過第一連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接仿生魚尾，所述仿生魚尾在靠近連接基板的一側(cè)固定連接有筒體，所述筒體的底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐軸，所述支撐軸的底端固定連接在連接基板的頂部表面，所述筒體在遠(yuǎn)離仿生魚尾的一端活動(dòng)套接有桿體，所述桿體在遠(yuǎn)離筒體的一端通過轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)桿固定連接在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接在連接基板的頂部表面。

所述高速移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括側(cè)翼、內(nèi)腔、支桿、傳動(dòng)軸和葉片，所述側(cè)翼的內(nèi)部開設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔的內(nèi)壁對(duì)稱固定連接有兩個(gè)支桿，兩個(gè)所述支桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的表面套接有葉片和從動(dòng)帶輪，所述從動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接傳動(dòng)帶的一端，所述傳動(dòng)帶的另外一端活動(dòng)貫穿側(cè)翼的一側(cè)并傳動(dòng)連接主動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪固定連接在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接在連接基板的頂部。

優(yōu)選的，所述側(cè)翼為扇形結(jié)構(gòu)，且所述側(cè)翼位于連接基板側(cè)壁遠(yuǎn)離仿生魚尾的一端。

優(yōu)選的，所述仿生魚尾包括塊體、第二連接軸和板體，所述塊體的數(shù)量為若干個(gè)，若干個(gè)所述塊體之間均通過第二連接軸相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，遠(yuǎn)離連接基板的所述塊體通過第二連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有板體。

優(yōu)選的，若干所述塊體、若干所述第二連接軸與板體構(gòu)成魚尾型結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述連接基板的頂部表面固定連接有控制箱，所述控制箱電性連接第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述控制箱包括PCB、zigbee模塊與單片機(jī)控制模塊，所述PCB電性連接zigbee模塊與單片機(jī)控制模塊。

優(yōu)選的，所述連接基板在遠(yuǎn)離仿生魚尾的一側(cè)固定連接有安裝板，所述安裝板、所述連接基板與所述仿生魚尾的中軸線相互重合。

優(yōu)選的，若干所述塊體、若干所述第二連接軸與板體在水平方向上的中軸線位于同一條直線上。