[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)的定位方法和裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011209304.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112312326B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊?lèi)?ài)潔;汪立富;劉鄭宇;朱鵬飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯(lián)云科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04W4/029
• 分類(lèi)號(hào): H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種目標(biāo)的定位方法和裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子裝置。其中，該方法包括：獲取多條定位消息，其中，所述多條定位消息是多個(gè)定位基站對(duì)同一定位目標(biāo)進(jìn)行定位得到的消息；利用所述多條定位消息確定所述定位目標(biāo)的位置。本申請(qǐng)解決了相關(guān)技術(shù)中不能對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種目標(biāo)的定位方法和裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子裝置。

背景技術(shù)

在室內(nèi)定位技術(shù)中，由于UWB(Ultra Wide Band，超寬帶通信)技術(shù)具有高精度定位優(yōu)勢(shì)而被廣泛用于人員定位、倉(cāng)庫(kù)叉車(chē)定位和物資定位等領(lǐng)域。在UWB定位技術(shù)中，定位目標(biāo)位置的獲取需要定位目標(biāo)與定位基站進(jìn)行通信。

現(xiàn)有技術(shù)中，由于UWB定位設(shè)備內(nèi)部都有自己的內(nèi)部時(shí)鐘，基站會(huì)各自按照自己的時(shí)間體系來(lái)運(yùn)行，這就導(dǎo)致了定位基站不同步，進(jìn)一步導(dǎo)致定位精確度下降，并且當(dāng)定位目標(biāo)較多時(shí)，會(huì)出現(xiàn)在一次定位中，同一個(gè)時(shí)刻有多個(gè)定位目標(biāo)與同一個(gè)基站進(jìn)行通信，導(dǎo)致通信失敗，通信失敗后，由于定位通信數(shù)據(jù)不全而導(dǎo)致該次定位失敗的問(wèn)題。

相關(guān)技術(shù)中(如專(zhuān)利CN205213046U)，為了解決室內(nèi)機(jī)器人的定位精確度低的問(wèn)題，采用UWB坐標(biāo)終端通過(guò)UWB信號(hào)測(cè)量出自身與所述UWB坐標(biāo)基站之間的距離，通過(guò)幾何運(yùn)算以及定位算法，計(jì)算出當(dāng)前坐標(biāo)，并把坐標(biāo)傳送給機(jī)器的方案；還有一些方案(如專(zhuān)利CN209063105U)為了解決室內(nèi)定位精度一度與部署成本不成正比的問(wèn)題，提供了將定位模塊與超聲模塊一起使用的方案。

第一種方案只能適用于一個(gè)坐標(biāo)終端，第二種方案只能適用于一個(gè)終端坐標(biāo)，這些方案雖然能夠一定程度上解決上述問(wèn)題，但是應(yīng)用的局限性較大、成本較高。

針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)的定位方法和裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中不能對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種目標(biāo)的定位方法，包括：獲取多條定位消息，其中，所述多條定位消息是多個(gè)定位基站對(duì)同一定位目標(biāo)進(jìn)行定位得到的消息；利用所述多條定位消息確定所述定位目標(biāo)的位置。

可選地，在獲取多條定位消息之前，對(duì)定位基站進(jìn)行標(biāo)記，并將標(biāo)記后的定位基站進(jìn)行分組，得到多組基站，其中，每組基站包括多個(gè)定位基站；對(duì)所有定位目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記。

可選地，在將標(biāo)記后的定位基站進(jìn)行分組之后可按照如下方式對(duì)多組基站進(jìn)行同步：從所述多組基站中選取一個(gè)主定位基站；通過(guò)所述主定位基站向相鄰的定位基站發(fā)送同步廣播消息；接收到同步廣播消息的定位基站將同步廣播消息轉(zhuǎn)發(fā)給其他定位基站，直至所有定位基站收到同步廣播消息。

可選地，在獲取多條定位消息的過(guò)程中，對(duì)于所有定位目標(biāo)中的第i個(gè)定位目標(biāo)，在等待時(shí)長(zhǎng)達(dá)到i*t之后，讀取定位廣播消息中的信息，以確定發(fā)送該定位廣播消息的定位基站所屬的目標(biāo)組基站，其中，i為取值小于所有定位目標(biāo)的總數(shù)的整數(shù)，t為預(yù)先設(shè)定的時(shí)間長(zhǎng)度；與目標(biāo)組基站執(zhí)行定位通信協(xié)議對(duì)應(yīng)的操作。

可選地，在與目標(biāo)組基站執(zhí)行定位通信協(xié)議對(duì)應(yīng)的操作之后，定位目標(biāo)進(jìn)入等待狀態(tài)，直至再次接收到定位廣播消息。

可選地，在執(zhí)行定位通信協(xié)議對(duì)應(yīng)的操作時(shí)，定位目標(biāo)向目標(biāo)組基站中的第一定位基站發(fā)送定位消息；定位目標(biāo)在收到第一定位基站發(fā)送的定位結(jié)束消息后，向目標(biāo)組基站中的第二定位基站發(fā)送定位消息；定位目標(biāo)在收到第二定位基站發(fā)送的定位結(jié)束消息后，向目標(biāo)組基站中的第三定位基站發(fā)送定位消息；定位目標(biāo)在收到第三定位基站發(fā)送的定位結(jié)束消息后，向目標(biāo)組基站中的第四定位基站發(fā)送定位消息；定位目標(biāo)收到第四定位基站發(fā)送的定位結(jié)束消息后，完成本次定位。

可選地，在定位目標(biāo)向目標(biāo)組基站中的第一定位基站發(fā)送定位消息之后，在與第一定位基站通信失敗的情況下，切換為與另一組基站進(jìn)行通信。