[發明專利]一種可定位和翻轉的吸盤式末端執行器

有效

• 申請號: 202011207237.9
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112171703B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 陳宇航;李興興;全水峰;任云龍
• 申請（專利權）人: 北華航天工業學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 李興林

1.一種可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，包括：吸盤抓取組件、側定位組件、翻轉定位組件和支架，所述吸盤抓取組件、側定位組件、翻轉定位組件均設置在支架上，所述支架包括第一固定板、第二固定板及第三固定板，所述第一固定板與第二固定板垂直連接，所述第三固定板與所述第一固定板、第二固定板垂直連接；

所述吸盤抓取組件包括驅動軸、第一直線導向組件、緩沖組件、吸盤、限位擋板，所述驅動軸及所述第一直線導向組件設置在所述第一固定板上，所述驅動軸及第一直線導向組件連接所述緩沖組件，所述緩沖組件連接所述吸盤，所述驅動軸帶動所述緩沖組件及吸盤縱向運動，所述緩沖組件上設置所述限位擋板，所述限位擋板設置在靠近所述第二固定板的一側，用于與所述側定位組件配合將物料送至指定位置；

所述側定位組件包括氣缸、第二直線導向組件、物料定位平臺、側定位柔性組件，所述第二直線導向組件及氣缸設置在所述第二固定板上，所述第二直線導向組件及氣缸均連接所述物料定位平臺，所述氣缸驅動所述物料定位平臺橫向移動，所述物料定位平臺靠近所述第二固定板的一側設置所述側定位柔性組件；所述側定位柔性組件包括L型桿件、壓簧、導向桿、推桿，所述物料定位平臺靠近所述第二固定板的一側固定所述L型桿件，所述導向桿一端固定在所述L型桿件豎桿部分中心上，所述導向桿另一端依次穿過所述壓簧及推桿中心并在末端設置有限位銷軸，所述推桿上端與L型桿件上端通過轉動副連接，所述推桿上端設置有小滾子，所述限位擋板下降時通過壓迫所述小滾子，使所述推桿左移，壓縮所述壓簧，所述限位擋板上升時，所述壓簧復位并通過推桿推動所述物料到所述物料定位平臺的指定位置；

所述翻轉定位組件包括雙作用夾緊氣缸、U型件、雙作用旋轉氣缸，所述雙作用旋轉氣缸固定在所述第三固定板上，所述雙作用旋轉氣缸的轉盤連接所述U型件，所述U型件連接所述雙作用夾緊氣缸，所述雙作用旋轉氣缸通過所述U型件帶動所述雙作用夾緊氣缸180°旋轉，所述雙作用夾緊氣缸用于夾取所述物料定位平臺的指定位置的物料。

2.根據權利要求1所述的可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，所述緩沖組件包括驅動軸安裝板、吸盤安裝板、緩沖彈簧，所述驅動軸及所述第一直線導向組件連接所述驅動軸安裝板，所述驅動軸安裝板連接所述緩沖彈簧的一端，所述緩沖彈簧的另一端連接所述吸盤安裝板，所述吸盤安裝板連接所述吸盤，所述驅動軸安裝板靠近所述第二固定板的一側設置所述限位擋板。

3.根據權利要求1所述的可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，所述雙作用夾緊氣缸固定在所述U型件的一側，所述U型件的另一側設置有配重凸臺，用于保持平衡，所述配重凸臺及雙作用夾緊氣缸通過定位銷釘固定在所述U型件上，所述U型件通過定位銷釘固定在所述雙作用旋轉氣缸的轉盤上。

4.根據權利要求1所述的可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，所述吸盤、第一直線導向組件及第二直線導向組件均設置有兩個。

5.根據權利要求1所述的可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，所述雙作用旋轉氣缸為180°雙作用旋轉氣缸。

6.根據權利要求1所述的可定位和翻轉的吸盤式末端執行器，其特征在于，所述吸盤抓取組件、側定位組件、翻轉定位組件的中心位于同一個豎直面上。