[發明專利]一種自動泊車的方法和系統

有效

• 申請號: 202011201390.0
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112092804B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 路達;田麗鵬;張瑞琳;王曦;王若瑜
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢娜

本發明公開一種自動泊車的方法和系統，基于視覺感知模塊感知目標庫位輸出的目標庫位位置信息規劃的入庫路線進行自動泊車；當目標車輛到達特定位置時，觸發實時規劃入庫路線操作；實時規劃入庫路線包括：實時獲取定位模塊跟蹤定位目標庫位得到的跟蹤庫位位置信息；確定跟蹤庫位位置信息和實時由視覺感知模塊輸出的實際目標庫位位置信息之間的位置誤差；若位置誤差大于或等于預設閾值時，根據目標庫位位置信息和目標車輛的當前位置信息，重新規劃入庫路線。當定位模塊誤差超過預設閾值，本發明通過實時規劃入庫路線的操作來矯正定位模塊誤差，可以顯著提升自動泊車的效率，并提高自動泊車系統對不同停車場景的適應性和自動泊車過程的安全性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動泊車的方法和系統。

背景技術

自動泊車技術旨在輔助駕駛員停車入庫?，F有最常使用的是基于視覺的自動泊車技術。在具體基于視覺的實現自動泊車的過程中，根據視覺傳感器得到庫位信息（即畫線庫位與車輛的相對位置以及相對角度）后，從當前車輛位置開始規劃路徑并跟蹤。整個泊車過程中，定位模塊實時更新車輛位置和目標庫位追蹤信息，但定位模塊存在一定誤差，所以泊車過程中的目標庫位追蹤信息有可能逐漸偏離了真實地面的畫線庫位，這直接影響最終的泊車效果，比如車輛最后在庫位內車頭傾斜或者車身偏向一側。極端情況下，定位模塊的誤差甚至可能導致目標庫位信息偏差較大，存在安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種自動泊車的方法和系統，以實現及時糾正定位模塊誤差，提高自動泊車的效率以及泊車過程安全性的目的。

為實現上述目的，本發明實施例的一個方面提供如下技術方案：一種自動泊車的方法，包括：

基于視覺感知模塊感知目標庫位輸出的目標庫位位置信息規劃的入庫路線進行自動泊車；

當目標車輛到達特定位置時，觸發實時規劃入庫路線操作；

所述實時規劃入庫路線包括：

實時獲取定位模塊跟蹤定位所述目標庫位得到的跟蹤庫位位置信息；

確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差；

若所述位置誤差大于或等于預設閾值時，根據所述目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息，重新規劃入庫路線。

可選的，所述確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差，包括：

獲取所述目標庫位位置信息中所述目標庫位的指定點的第一坐標；

獲取所述跟蹤庫位位置信息中所述跟蹤庫位的指定點的第二坐標；

計算所述第一坐標與第二坐標之間的差值，得到距離誤差作為所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差。

可選的，所述確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差，包括：

根據所述目標庫位位置信息中位于所述目標庫位的指定庫位線上的至少兩點坐標，確定第一角度信息；

根據所述跟蹤庫位位置信息中位于所述跟蹤庫位的指定庫位線上的至少兩點坐標，確定第二角度信息；

將所述第一角度信息與所述第二角度信息之間的角度差值作為所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差。

可選的，所述根據所述目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息，重新規劃入庫路線，包括：

獲取視覺感知模塊感知目標庫位輸出的目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息；