[發明專利]一種自動泊車的方法和系統

有效

• 申請號: 202011201390.0
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112092804B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 路達;田麗鵬;張瑞琳;王曦;王若瑜
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢娜

1.一種自動泊車的方法，其特征在于，包括：

基于視覺感知模塊感知目標庫位輸出的目標庫位位置信息規劃的入庫路線進行自動泊車；

當目標車輛到達特定位置時，觸發實時規劃入庫路線操作；

所述實時規劃入庫路線包括：

實時獲取定位模塊跟蹤定位所述目標庫位得到的跟蹤庫位位置信息；

確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差；

若所述位置誤差大于或等于預設閾值時，根據所述目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息，重新規劃入庫路線；

其中，所述根據所述目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息，重新規劃入庫路線，包括：

獲取視覺感知模塊感知目標庫位輸出的目標庫位位置信息和所述目標車輛的當前位置信息；

根據所述目標車輛的當前位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置關系，確定所述目標車輛位于倒車區域還是前進區域；其中，所述倒車區域和所述前進區域根據所述目標車輛的后軸中心位和所述目標庫位的目標庫位中線的相對位置關系確定；

若所述目標車輛位于倒車區域，確定的行駛方向為向后行駛，重新規劃所述目標車輛從當前位置行駛至所述目標庫位的行駛路徑；

若所述目標車輛位于前進區域，確定的行駛方向為先向前行駛再向后行駛，重新規劃所述目標車輛從當前位置行駛至所述目標庫位的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差，包括：

獲取所述目標庫位位置信息中所述目標庫位的指定點的第一坐標；

獲取所述跟蹤庫位位置信息中所述跟蹤庫位的指定點的第二坐標；

計算所述第一坐標與第二坐標之間的差值，得到距離誤差作為所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述確定所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差，包括：

根據所述目標庫位位置信息中位于所述目標庫位的指定庫位線上的至少兩點坐標，確定第一角度信息；

根據所述跟蹤庫位位置信息中位于所述跟蹤庫位的指定庫位線上的至少兩點坐標，確定第二角度信息；

將所述第一角度信息與所述第二角度信息之間的角度差值作為所述跟蹤庫位位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置誤差。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的當前位置信息和所述目標庫位位置信息之間的位置關系，確定所述目標車輛位于倒車區域還是前進區域，包括：

基于所述目標車輛的當前位置信息確定所述目標車輛的后軸中心位；

將所述目標車輛的后軸中心位與所述目標庫位位置信息中的所述目標庫位的目標庫位中線進行比較，確定所述目標車輛的后軸中心位和所述目標庫位的目標庫位中線的相對位置關系；

若當前執行的入庫路線為倒車路線，所述相對位置關系指示所述目標車輛的后軸中心位位于所述當前執行的入庫路線與所述目標庫位的目標庫位中線重合之后的一側時，確定所述目標車輛位于前進區域；

若當前執行的入庫路線為倒車路線，所述相對位置關系指示所述目標車輛的后軸中心位位于所述當前執行的入庫路線與所述目標庫位的目標庫位中線重合之前的一側時，確定所述目標車輛位于倒車區域；

若當前執行的入庫路線為前進路線，所述相對位置關系指示所述目標車輛的后軸中心位位于所述當前執行的入庫路線與所述目標庫位的目標庫位中線重合之后的一側時，確定所述目標車輛位于倒車區域；

若當前執行的入庫路線為前進路線，所述相對位置關系指示所述目標車輛的后軸中心位位于所述當前執行的入庫路線與所述目標庫位的目標庫位中線重合之前的一側時，確定所述目標車輛位于前進區域。