[發(fā)明專利]一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011196729.2 | 申請(qǐng)日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112336269A | 公開（公告）日： | 2021-02-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 杭小樹;王剛;賀揚(yáng);王鵬棟;楊忠;趙書寧;崔孝斌;黃琪娟 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 東南數(shù)字經(jīng)濟(jì)發(fā)展研究院 |
| 主分類號(hào)： | A47L11/40 | 分類號(hào)： | A47L11/40;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳紫晴專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44646 | 代理人： | 陳映輝 |
| 地址： | 324000 浙江省衢州*** | 國(guó)省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 適用于 掃地 機(jī)器人 沿邊 清掃 方法 | ||
1.一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊掃算法算法思想包括：
(1)對(duì)矩形區(qū)域做一次路徑規(guī)劃，生成“弓”字步；
(2)如果矩形區(qū)域內(nèi)沒有物體，則沿矩形的邊緣行走；
(3)如果矩形區(qū)域內(nèi)有物體，則：
a.從下左邊開始，循環(huán)檢查有無(wú)缺口，如果有缺口，則在缺口處生成生成“弓”字步；
b.從上左邊開始，循環(huán)檢查有無(wú)缺口，如果有缺口，則在缺口處生成生成“弓”字步；
c.從障礙物的邊緣開始，沿障礙物邊緣行走,直到所有的障礙物被清掃；
d.從矩形的邊緣開始，沿邊緣行走，直到整個(gè)矩形的邊緣被清掃。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述矩形區(qū)域內(nèi)沒有任何物體時(shí)，算法的全覆蓋路徑為標(biāo)準(zhǔn)的“弓”字步和沿矩形的邊緣行走，所述矩形區(qū)域內(nèi)有物體時(shí)，沿墻沿邊掃在走完全覆蓋路徑規(guī)劃后，再沿障礙物(家具、床等)的邊沿清掃，最后沿矩形的邊緣行走。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述矩形給定大小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述矩形區(qū)域內(nèi)至少設(shè)有可確定大小的兩個(gè)坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述算法通過連接至少兩個(gè)坐標(biāo)設(shè)計(jì)出“弓”字型全覆蓋路徑規(guī)劃。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于掃地機(jī)器人的沿墻沿邊清掃方法，其特征在于：所述算法通過C++實(shí)現(xiàn)。
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