[發明專利]一種自動泊車的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011194279.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112277935B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 秦漢;黃亞;蔣少峰;陳盛軍;陳敏;張鴻
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種自動泊車的方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

在自動泊車的過程中，確定針對待泊車車位的目標泊車位置信息；

在檢測到所述待泊車車位中存在障礙物時，確定所述障礙物對應的障礙物位置信息；

獲取所述障礙物對應的障礙物屬性信息；其中，所述障礙物屬性信息為針對不可跨越障礙物的屬性信息或針對可跨越障礙物的屬性信息；

根據所述障礙物位置信息和所述障礙物屬性信息，在所述待泊車車位中更新所述目標泊車位置信息，以按照更新后的目標泊車位置信息進行自動泊車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物位置信息和所述障礙物屬性信息，更新所述目標泊車位置信息，包括：

在所述障礙物屬性信息為針對不可跨越障礙物的屬性信息時，確定所述待泊車車位的車位類型信息；

根據所述車位類型信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車位類型信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息，包括：

在所述車位類型信息為非指定車位類型信息時，確定所述待泊車車位的角度信息；

根據所述角度信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息。

4.根據權利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物位置信息和所述障礙物屬性信息，更新所述目標泊車位置信息，包括：

在所述障礙物屬性信息為針對可跨越障礙物的屬性信息時，確定所述待泊車車位對應的感知類型信息；

根據所述感知類型信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知類型信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息，包括：

在所述感知類型信息為超聲波感知類型信息時，確定所述待泊車車位對應的環境信息；

根據所述環境信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知類型信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息，包括：

在所述感知類型信息為視覺感知類型信息時，確定所述待泊車車位對應的頂部車位線的車位線位置信息；

根據所述車位線位置信息和所述障礙物位置信息，更新所述目標泊車位置信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述按照更新后的目標泊車位置信息，進行自動泊車的過程中，實時檢測所述車輛的速度變化信息；

在所述速度變化信息大于預設變化閾值時，結束自動泊車。

8.一種自動泊車的裝置，其特征在于，應用于車輛，所述裝置包括：

目標泊車位置確定模塊，用于在自動泊車的過程中，確定針對待泊車車位的目標泊車位置信息；

障礙物位置信息確定模塊，用于在檢測到所述待泊車車位中存在障礙物時，確定所述障礙物對應的障礙物位置信息；

障礙物屬性信息獲取模塊，用于獲取所述障礙物對應的障礙物屬性信息；其中，所述障礙物屬性信息為針對不可跨越障礙物的屬性信息或針對可跨越障礙物的屬性信息；

目標泊車位置信息更新模塊，用于根據所述障礙物位置信息和所述障礙物屬性信息，在所述待泊車車位中更新所述目標泊車位置信息，以按照更新后的目標泊車位置信息，進行自動泊車。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的一種自動泊車的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的一種自動泊車的方法。