[發明專利]一種地圖輕量化壓縮傳輸方法

有效

• 申請號: 202011193070.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112200879B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 牛成成;傅建中;林志偉;沈洪垚
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06T9/00
• 分類號: G06T9/00;G06T7/13;G06T5/30;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 顏果

1.一種地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，包括Linux服務器端的地圖壓縮步驟和Windows客戶端的地圖解壓縮步驟，其中所述Linux服務器端的地圖壓縮步驟包括：

1)獲取某時刻建立的2D柵格地圖map，并得到地圖的總體尺寸；

2)獲取2D柵格地圖map的外輪廓和內輪廓，提取2D柵格地圖map的黑色像素；

獲取2D柵格地圖map的外輪廓的步驟包括：

2-1)對2D柵格地圖map進行二值化處理；

2-2)對二值化后的2D柵格地圖map進行邊界追蹤；

2-3)刪除邊界追蹤后的孤立線，得到外輪廓；

獲取2D柵格地圖map的內輪廓的步驟包括：

2-4)對2D柵格地圖map進行二值化處理；

2-5)對2D柵格地圖map的孤立點進行濾波處理；

2-6)將2D柵格地圖map中的黑色像素點矩形化；

2-7)對矩形化后的黑色像素點進行布爾并運算，得到多個多邊形輪廓；

2-8)遍歷每個多邊形輪廓，得到內輪廓；

3)輸出2D柵格地圖map的外輪廓，內輪廓，黑色像素和總體尺寸；

所述Windows客戶端的地圖解壓縮步驟包括：

4)獲取2D柵格地圖map的外輪廓，內輪廓，黑色像素和總體尺寸；

5)提取根據2D柵格地圖map的總體尺寸生成的空白灰色地圖；

6)在外輪廓內填充白色像素，在內輪廓內填充灰色像素，在外輪廓與內輪廓之間填充步驟4)獲取的黑色像素；

7)得到解壓縮后的2D柵格地圖map。

2.根據權利要求1所述的地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，步驟2-2)中，邊界追蹤后得到的邊界包括如下信息：

(I)對應頂點的坐標信息；

(II)對應頂點的位置順序；

(III)對應頂點是順時針排列。

3.根據權利要求1所述的地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，步驟2-3)中，孤立線被刪除后得到的邊界包含以下信息：

(I)對應頂點的坐標信息；

(II)對應頂點的位置順序；

(III)對應頂點是順時針排列。

4.根據權利要求1所述的地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，步驟2-6)中，2D柵格地圖map中的黑色像素點矩形化后，保留的矩形包含以下信息：

(I)矩形的頂點坐標；

(II)矩形的頂點順時針方向存儲。

5.根據權利要求1所述的地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，步驟2)中，提取2D柵格地圖map的黑色像素，包括：

2-9)對2D柵格地圖map的孤立點進行選擇性濾波處理；

2-10)獲得2D柵格地圖map的黑色像素。

6.根據權利要求5所述的地圖輕量化壓縮傳輸方法，其特征在于，步驟2-9)中，所述的孤立點指某個或者某幾個黑色像素點，其面積小于某個閾值，且在距離其周圍一定閾值的范圍內沒有其他黑色像素點的黑色像素點，選擇性是刪除非組成邊界的黑色像素點。