[發(fā)明專(zhuān)利]糾偏方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011192364.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112158554B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王林;薛文;周俊杰;杜義賢;周俊雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G39/18
• 分類(lèi)號(hào): B65G39/18;B65G43/08;B65G47/91
• 代理公司: 北京國(guó)昊天誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 任兵

本發(fā)明揭示了一種糾偏方法，其包括獲取XY糾偏平臺(tái)上依次排列的第1位至第n位工件的糾偏信息，取料旋轉(zhuǎn)裝置獲得第1位至第n位工件，并使得第1位至第n位工件脫離XY糾偏平臺(tái)，對(duì)第1位工件進(jìn)行X方向、Y方向及θ角度的糾偏，并放料于XY糾偏平臺(tái)，依次對(duì)后續(xù)n?1個(gè)工件進(jìn)行X方向、Y方向及θ角度的糾偏，對(duì)后續(xù)n?1個(gè)工件的糾偏過(guò)程與第1位工件的糾偏過(guò)程相同；本發(fā)明還揭示了一種糾偏方法和糾偏設(shè)備。本申請(qǐng)通過(guò)對(duì)n個(gè)工件整體取料，使得n個(gè)工件脫離XY糾偏平臺(tái)后，再逐個(gè)對(duì)n個(gè)工件進(jìn)行糾偏并放料，增加了糾偏過(guò)程的連續(xù)性，從而提升了n個(gè)工件的整體糾偏效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種糾偏方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

工件在上料后，往往無(wú)法呈現(xiàn)出正確的姿態(tài)，此時(shí)需要對(duì)物料進(jìn)行糾偏，才能保證后續(xù)工序的順利進(jìn)行。如何提高糾偏效率，是現(xiàn)在企業(yè)研發(fā)的一個(gè)重點(diǎn)方向。現(xiàn)有技術(shù)中采用的糾偏方法是逐個(gè)對(duì)單一工件進(jìn)行獨(dú)立的糾偏，此種糾偏方法的糾偏效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種糾偏方法及設(shè)備。

一種糾偏方法包括：

獲取XY糾偏平臺(tái)上依次排列的第1位至第n位工件的糾偏信息；其中n是等于或大于2的自然數(shù)；

取料旋轉(zhuǎn)裝置獲得第1位至第n位工件，并使得第1位至第n位工件脫離XY糾偏平臺(tái)；

對(duì)第1位工件進(jìn)行X方向、Y方向及θ角度的糾偏；根據(jù)第1位工件的糾偏信息，調(diào)整XY糾偏平臺(tái)X方向、Y方向的位移量至第1位工件的目標(biāo)位置，調(diào)整取料旋轉(zhuǎn)裝置θ角度的角度量至第1位工件的目標(biāo)角度，而后將第1位工件放料于XY糾偏平臺(tái)；

依次對(duì)后續(xù)n-1個(gè)工件進(jìn)行X方向、Y方向及θ角度的糾偏，對(duì)后續(xù)n-1個(gè)工件的糾偏過(guò)程與第1位工件的糾偏過(guò)程相同。

通過(guò)對(duì)n個(gè)工件整體取料，使得n個(gè)工件脫離XY糾偏平臺(tái)后，再逐個(gè)對(duì)n個(gè)工件進(jìn)行糾偏并放料，增加了糾偏過(guò)程的連續(xù)性，從而提升了n個(gè)工件的整體糾偏效率。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，取料旋轉(zhuǎn)裝置包括第1位至第n位取料旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第1位取料旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第1位工件對(duì)應(yīng)，第n位取料旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第n位工件對(duì)應(yīng)。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，在取料旋轉(zhuǎn)裝置對(duì)第1位工件放料的過(guò)程中，根據(jù)獲取的第2位工件的糾偏信息對(duì)第2位工件進(jìn)行θ角度的糾偏。通過(guò)第1位工件放料的過(guò)程的空閑時(shí)間，完成對(duì)第2位工件θ角度的糾偏，進(jìn)一步減少整體糾偏時(shí)間，提升糾偏效率。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，取料旋轉(zhuǎn)裝置沿著Z方向?qū)Φ?位至第n位工件進(jìn)行取料和放料。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，獲取XY糾偏平臺(tái)上依次排列的第1位至第n位工件的糾偏信息，包括：

獲取第1位至第n位工件的圖像信息；

根據(jù)第1位至第n位工件的圖像信息分別獲取第1位至第n位工件的偏差信息；

根據(jù)第1位至第n位工件的偏差信息分別獲取第1位至第n位工件的糾偏信息。通過(guò)圖像信息獲得偏差信息，能夠全面獲得工件的偏差姿態(tài)，再通過(guò)偏差信息獲得糾偏信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工件的全面糾偏。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，獲取若干工件的糾偏信息，之后還包括：

取料旋轉(zhuǎn)裝置獲得第1位至第n位工件的時(shí)間同步。通過(guò)取料旋轉(zhuǎn)裝置一次性將n個(gè)工件取料并脫離XY糾偏平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了減少了整體取料的時(shí)間，進(jìn)一步提升整個(gè)糾偏的效率。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，獲取XY糾偏平臺(tái)上依次排列的第1位至第n位工件的糾偏信息，之前還包括：

將第1位至第n位工件同時(shí)上料至XY糾偏平臺(tái)。通過(guò)對(duì)n個(gè)工件進(jìn)行同時(shí)上料，實(shí)現(xiàn)n個(gè)工件的整體上料，節(jié)省了上料時(shí)間，從而進(jìn)一步縮短整個(gè)糾偏時(shí)間。